[發明專利]工程車輛的搖動控制裝置、重心位置推定裝置及重心位置推定方法

無效

• 申請號: 98108889.9
• 申請日: 1998-04-17
• 公開（公告）號: CN1099373C
• 公開（公告）日: 2003-01-22
• 發明（設計）人: 石川和男
• 申請（專利權）人: 株式會社豐田自動織機制作所
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B60G17/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 王忠忠,葉愷東

本發明涉及叉車等工程車輛的搖動控制裝置。更詳細地，本發明涉及使車輪相對于可搖動支承的車軸不能搖動地鎖止的搖動控制裝置。本發明還涉及用于推定工程車輛前后方向的重心位置的推定裝置及推定方法。

一般地，在叉車等工程車輛中，將后輪相對于支承車軸可搖動地安裝。因此，即使當車輛在凹凸不平的行駛面上行駛的情況下，由于車軸可使全體車輪總是接地于行駛面上地搖動，因此車輛可穩定地行駛。但是，在車輛轉向時，由于傳給車輛的離心力而使車體傾斜，從而使得其行駛穩定性下降。

因此，在特開昭58-211903號公報中公開了當傳給叉車的離心力在預定值以上時，通過固定機構使車軸相對于車體不能搖動地固定的技術。這樣，當傳遞給叉車的離心力變大時，可抑制轉向時車體的傾斜，使得叉車以穩定的姿勢轉向。

此外，特開昭58-167215號公報中公開了當叉車的叉架上載置的負荷重量在預定值以上、且叉架上升到預定高度以上時，通過固定機構使車軸相對于車體不能搖動地固定的技術。即，當叉架上裝載的負荷重量較重且該負荷處于較高位置時，由于叉車的重心位置變高，因此叉車將不穩定。但是，在上述情況中，由于車軸相對于車體被固定，因此叉車可以以穩定的姿勢進行工作和轉向。????

然而，在車軸相對于車體被固定的情況下，由于車軸不能根據行駛面的形狀變化而搖動，在前輪與后輪4個車輪中總有一個車輪可能從行駛面上跳起。例如，在叉架上裝載的負荷較輕的情況下，或者在叉架上未裝載負荷的情況下，由于叉車的重心位于后側位置，因此兩個前輪中總有一個車輪可能跳起。此外，在較重的負荷裝載于叉架的情況下，由于叉車的重心向前側移動，因此兩個后輪中總有一個車輪可能從行駛面上跳起。

通常，叉車的前輪為驅動輪。因此，當前輪從行駛面上跳起，或者當相對于行駛面前輪的附著力減小時，由于前輪空轉使其驅動力難以可靠地傳遞給行駛面。因此叉車不能平順地行駛。

本發明旨在解決上述問題，其第一個目的是提供一種搖動控制裝置，它能使驅動輪的驅動力不受損失、根據車輛前后方向的重心位置使車軸不能搖動地鎖止。

本發明的第二個目的是提供能正確推定車輛前后方向的重心位置的重心位置推定裝置及重心位置推定方法。

為達到上述目的，本發明提供了用于控制相對于工程車輛的車架而能上下方向搖動地支承的車軸的搖動控制裝置。所述車輛具有沿其前后方向以預定間隔配置的前輪及后輪、用于搭載所裝載的負荷的搭載部、使所述車軸不能搖動地鎖止的鎖止機構，所述前輪和后輪支承在所述車軸上，前輪和后輪之一為用于將其驅動力傳遞給行駛面的驅動輪，所述搖動控制裝置包括：用于檢測車輛前后方向的重心位置的檢測裝置；和根據檢測裝置所檢測出的重心位置、控制所述鎖止機構的控制裝置。

此外，本發明提供了一種用于推定工程車輛前后方向的重心位置的裝置，其中所述車輛具有用于搭載所裝載負荷的搭載部，該搭載部可相對于車架傾斜和升降。所述推定裝置包括：用于檢測搭載部的傾角的傾角檢測器；用于檢測搭載部的高度的高度檢測器；用于檢測搭載部上所裝載負荷的重量的重量檢測器；以及用于根據所檢測出的傾角、高度、及重量來推定車輛前后方向的重心位置的推定單元。

本發明還提供了一種用于推定工程車輛前后方向的重心位置的方法，其中所述車輛具有用于搭載所裝載負荷的搭載部，該搭載部可相對于車架傾斜和升降。所述推定方法包括：檢測搭載部的傾角的步驟；檢測搭載部的高度的步驟；檢測搭載部上所裝載負荷的重量的步驟；根據所檢測出的傾角、高度、及重量來推定車輛前后方向的重心位置的推定步驟。

圖1為概略地表示本發明具體化的一實施例的搖動控制裝置的構成圖；

圖2為概略地表示車軸鎖止機構的構成圖；

圖3為叉車的側面圖；

圖4為表示叉車的電氣構成的視圖；

圖5為表示叉車轉動時橫向加速度及偏擺率變化的視圖；

圖6(a)及圖6(b)分別為說明基于與橫向加速度相關的判定值而設置標志處理的視圖；

圖7(a)及圖7(b)分別為搖動控制處理的流程圖；

圖8為表示用于推定重心位置的圖；

圖9為表示用于推定重心位置的圖；

圖10為表示用于推定重心位置的圖；

圖11為用于說明重心位置及判定值的圖。