[發(fā)明專利]工程車輛的搖動控制裝置、重心位置推定裝置及重心位置推定方法

無效

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• 申請日: 1998-04-17
• 公開（公告）號: CN1099373C
• 公開（公告）日: 2003-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 石川和男
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社豐田自動織機制作所
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B60G17/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 王忠忠,葉愷東

1.一種搖動控制裝置，用于對工程車輛的車架(1a)在上下方向上可搖動地支承的車軸(10)的搖動進行控制，其中所述車輛具有沿車輛的前后方向以預(yù)定間隔配置的前輪(7)及后輪(11)、可相對于車架(1a)傾斜和升降用于搭載所裝載的負(fù)荷的搭載部(4)、使所述車軸(10)不能搖動地鎖止的鎖止機構(gòu)(13，14)，所述前輪(7)和后輪(11)支承在所述車軸(10)上，前輪(7)和后輪(11)之一為用于將其驅(qū)動力傳遞給行駛面的驅(qū)動輪，其特征在于：所述搖動控制裝置包括：

用于檢測搭載部(4)的傾角(θ2)的傾角檢測器(25)；

用于檢測搭載部(4)的高度(H)的高度檢測器(23)；

用于檢測搭載部(4)所裝載的負(fù)荷重量(W)的重量檢測器(24)；

根據(jù)檢測出的傾角(θ2)、高度(H)及重量(W)來推定車輛前后方向的重心位置(X)、根據(jù)所述推定的重心位置(X)控制所述鎖止機構(gòu)(13，14)的控制裝置(C)。

2.如權(quán)利要求1所述的搖動控制裝置，其特征在于：所述控制裝置(C)具有用于儲存根據(jù)搭載部(4)的傾角(θ2)的多個圖表數(shù)據(jù)的儲存裝置(34)，各個圖表數(shù)據(jù)中，搭載部(4)的高度(H)及重心位置(X)之間的關(guān)系是根據(jù)裝載負(fù)荷的重量(W)來設(shè)定的。

3.如權(quán)利要求1或2所述的搖動控制裝置，其特征在于：：

所述控制裝置(C)包括：

用于根據(jù)車輛的重心高度判定車輛的行駛狀態(tài)是否滿足預(yù)定的鎖止條件的第一判定裝置、和

用于判定推定的所述重心位置(X)是否滿足預(yù)定的鎖止允許條件的第二判定裝置；

當(dāng)所述控制裝置(C)判定出第一判定裝置滿足鎖止條件時，并且判定出第二判定裝置滿足鎖止允許條件時，使所述鎖止機構(gòu)(13，14)進行將車軸(10)鎖止的動作。

4.如權(quán)利要求3所述的搖動控制裝置，其特征在于：所述第二判定裝置在車輛前后方向的重心位置位于被推定出的所述重心位置(X)時，如果驅(qū)動輪(7)以其驅(qū)動力能可靠地傳遞給行駛面地接地于行駛面上，則判定滿足允許鎖止的條件。

5.如權(quán)利要求4所述的搖動控制裝置，其特征在于：所述第二判定裝置在被推定出的所述重心位置(X)位于比前輪(7)與后輪(11)之間的中間位置更靠向驅(qū)動輪(7)側(cè)時，判定滿足允許鎖止的條件。

6.如權(quán)利要求3所述的搖動控制裝置，其特征在于：車輛的行駛狀態(tài)由作用于車輛的離心加速度(Gs)及偏轉(zhuǎn)率變化率(ΔY/ΔT)表示，當(dāng)離心加塞度及偏轉(zhuǎn)率變化率(ΔY/ΔT)至少其一在預(yù)定的判定值(Go，Yo)以上時，所述第一判定裝置判定滿足鎖止條件。

7.如權(quán)利要求6所述的搖動控制裝置，其特征在于：所述前輪(7)及后輪(11)之一為用于車輛轉(zhuǎn)動操作的轉(zhuǎn)向輪，所述控制裝置(C)根據(jù)轉(zhuǎn)向輪(11)的轉(zhuǎn)角(θ1)與車輛速度(V)計算離心加速度及偏轉(zhuǎn)率變化率。

8.如權(quán)利要求6所述的搖動控制裝置，其特征在于：所述第一判定裝置根據(jù)車輛重心的高度來變化與離心加速度有關(guān)的判定值(Go)。

9.如權(quán)利要求8所述的搖動控制裝置，其特征在于：所述車輛的重心高度是根據(jù)搭載部(4)的高度(H)和搭載部(4)上所裝載的負(fù)荷重量(W)來確定的。

10.一種用于推定工程車輛前后方向的重心位置(X)的裝置，其中所述車輛具有用于搭載所裝載負(fù)荷的搭載部(4)，該搭載部(4)可相對于車架(1a)傾斜和升降，其特征在于：所述推定裝置包括：

用于檢測搭載部(4)的傾角(θ2)的傾角檢測器(25)；

用于檢測搭載部(4)的高度(H)的高度檢測器(23)；

用于檢測搭載部(4)上所裝載負(fù)荷的重量(W)的重量檢測器(24)；

用于根據(jù)所檢測出的傾角(θ2)、高度(H)、及重量(W)來推定車輛前后方向的重心位置(X)的推定單元(C)。

11.如權(quán)利要求10所述的推定裝置，其特征在于：所述推定單元(C)具有用于儲存根據(jù)搭載部(4)的傾角(θ2)所設(shè)置的多個圖表數(shù)據(jù)的儲存單元(34)，在各個圖表數(shù)據(jù)中，搭載部(4)的高度(H)與重心位置(X)之間的關(guān)系是根據(jù)所裝載的負(fù)荷重量(W)而設(shè)定的。

12.一種用于推定工程車輛前后方向的重心位置(X)的方法，其中所述車輛具有用于搭載所裝載負(fù)荷的搭載部(4)，該搭載部(4)可相對于車架(1a)傾斜和升降，其特征在于：所述推定方法包括：

檢測搭載部(4)的傾角(θ2)的步驟；

檢測搭載部(4)的高度(H)的步驟；

檢測搭載部(4)上所裝載負(fù)荷的重量(W)的步驟；

根據(jù)所檢測出的傾角(θ2)、高度(H)、及重量(W)來推定車輛前后方向的重心位置(X)的推定步驟。