[其他]機械手用的活節頭傳動箱

無效

• 申請號: 86108531
• 申請日: 1986-12-17
• 公開（公告）號: CN86108531A
• 公開（公告）日: 1987-11-11
• 發明（設計）人: 厄恩·斯特·齊默
• 申請（專利權）人: 庫卡焊接設備及機器人股份公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 中國專利代理有限公司
• 代理人: 周備麟,曹永來

本發明涉及一種機械手用的活節頭傳動箱，它有三個前后連接組裝在一起并支承在彼此傾斜的軸上的活節頭部分;這些傾斜軸與傳動箱主軸線在延伸位置上構成方向相反的銳角，驅動各活節頭部分以及必要時驅動支承在活節頭前部的工具夾頭的位于活節頭后部輸入端的各主動軸成同軸心配置，高減速比的減速器設在沿傾斜軸線延伸并通過錐齒輪傳動裝置彼此聯結起來的軸的輸出端。

通過DE-OS3428748文獻，這樣的布置方案已為人所知悉。在這樣的現有技術狀況下，可以達到的這樣目的，即使活節頭傳動箱結構緊湊，并顯著增大活動空間。按照沿著傾斜軸線方向各個傳動箱部分的支承形式，就有這樣的可能性，即通常配裝一個工具夾頭的傳動箱前部，處于一種擺動狀態，這時工具夾頭的運動方向與支承傳動箱的托架的運動方向相反或相同。

從這種已熟知的布置方案中，可以設想這樣的構造，即在傳動箱后部內支承著三根相互同軸心布置的傳動軸。當必須驅動每個傳動箱部分轉動，以及除此以外還須轉動工具夾頭時，則所產生的結果是，通過一個共同的主動軸可以使四個接頭部分中兩個進行轉動。

在DE-OS3431033已知的對比布置方案中，傳動箱前部和后部是通過一個錐形齒圈聯結在一起的。在這樣的狀況下，傳動箱前部將由中間部分進行驅動，并圍繞后部進行滾動。如圖（7）所示DE-OS3428748的已知實例中，沿著傾斜軸線方向延伸的傳動軸是通過一對錐齒輪副相互聯接在一起的。第一根傾斜軸是通過一個高減速比的減速器來驅動活節頭中部，第二根傾斜軸通過另一個高減速比的減速器來驅動活節頭前部。DE-OS3428748的這種現有技術可看作是最近的現有技術，因為按照各減速器組輸出端的高減速比減速器的結構已注意到要使減速器間隙對控制運動的精度無任何影響。除此以外，上述已知的減速器比其它已知可比較的減速器的尺寸要小得多;因為按照高減速比減速器在輸出端的結構，傳動軸是被高速驅動的，所以可以相應地減小尺寸。支承臂及最多具有三根彼此同軸心安裝的傳動軸的傳動箱后部，在直徑方向的尺寸也因此可以做得比較小。如圖（7）所示，DE-OS3428748已知的布置方案明顯地帶來驅動控制計算方面的問題。這也與高減速比減速器必須支承在傳動箱部分上有關，而此傳動箱部分本身還要進行旋轉運動。這種相對的旋轉運動必須進行計算，并在各驅動電機的控制中予以考慮。

本發明的任務是以進一步改進圖（7）所示的DE-OS3428748活節頭傳動箱為基礎的，并簡化了各傳動箱部分運動的計算，除此以外還能驅動必要時支承在活節頭前部的工具夾頭。

從權利要求的前序部分所提出的特征出發，即本發明的內容是，后部和中部之間的減速器的減速比與中部和前部之間的減速器的減速比具有一轉的差數，而聯結兩個傾斜軸的錐齒輪傳動裝置是如此設計的，該減速比的差數是在中部轉動一轉時通過錐形傳動齒輪向相對方向相互滾動來補償的。

本發明是以這樣認識為基礎的，即當人們要簡化活節頭傳動箱前部運動的計算時，必須補償活節頭中部的自身運動。在本發明中，要實現通過同一個傳動系統來驅動中部和前部，即通過沿著傾斜軸線延伸并用錐齒輪傳動裝置聯結在一起的傳動軸。這些軸還在其輸出端安裝高減速比的減速器，它們的作用是用來支承活節頭傳動箱一個部分，從而使傳動箱另一個部分可以以一個低得多的轉速被驅動。安裝在活節頭前部的高減速比減速器，必須合乎邏輯地支承在活節頭中部。按照總的傳動關系，這個中間部分進行自身運動，這將使前部以不同于中部的轉速進行轉動。

如果采用按本發明聯結傾斜軸的錐齒輪傳動裝置的結構，則中部的自身轉動將得到補償，因而又可以使活節頭中部和前部具有同樣轉速的旋轉運動。

減速比差數補償的實施方案將在從屬權利要求2到5中提供。