[其他]機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)頭

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 86105696
• 申請(qǐng)日: 1986-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN1004617B
• 公開（公告）日: 1989-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 厄恩斯特·齊默
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫(kù)卡焊接設(shè)備及機(jī)器人股份公司
• 代理公司: 中國(guó)專利代理有限公司
• 代理人: 黃力行

本發(fā)明涉及到按照ＤＥ－ＯＳ３４２８７４８中已知的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)頭的繼續(xù)發(fā)展。為了增加它的活動(dòng)范圍和使用的可能性，建議了一個(gè)具有三個(gè)同心的驅(qū)動(dòng)軸（１３、１８、２６）的驅(qū)動(dòng)裝置和四個(gè)可達(dá)到旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的頭件（１、２、３），它們圍繞兩個(gè)彼此傾斜和相對(duì)驅(qū)動(dòng)軸（４）傾斜著的軸（５、６），并且互相間轉(zhuǎn)動(dòng)地支承著。

本發(fā)明涉及到一個(gè)用于機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)頭，它由三個(gè)連續(xù)配置的、圍繞互相傾斜的軸旋轉(zhuǎn)的、彼此支承的頭件所組成，并且有三個(gè)同心的互相配置的驅(qū)動(dòng)軸，由它們使驅(qū)動(dòng)件組沿著這些傾斜軸而傳動(dòng)各個(gè)驅(qū)動(dòng)頭件，并且在輸出端具有高倍減速的減速裝置，同時(shí)傾斜軸的反向延長(zhǎng)線與驅(qū)動(dòng)軸的縱軸線構(gòu)成一個(gè)銳角。

在DE-AS 2745932闡述的具有兩個(gè)連接安裝在一起的用于機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)頭是已經(jīng)公知的，同時(shí)兩個(gè)頭件沿著一個(gè)傾斜的平面彼此轉(zhuǎn)動(dòng)的支承著。工具架是旋轉(zhuǎn)地安裝在與驅(qū)動(dòng)軸同軸的后頭件的長(zhǎng)度方向上。

在驅(qū)動(dòng)頭處于伸直狀態(tài)下的原始位置時(shí)給用計(jì)算控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)帶來(lái)了困難。讓一個(gè)由程序予先給定的工具圍繞它本身的旋轉(zhuǎn)軸（軸6）的旋轉(zhuǎn)保持在計(jì)算程序規(guī)定的執(zhí)行位置中，即打開的位置，是否驅(qū)動(dòng)頭應(yīng)當(dāng)圍繞與驅(qū)動(dòng)軸同心的軸（軸4）旋轉(zhuǎn)，或者是否后頭件應(yīng)當(dāng)僅僅單獨(dú)地圍繞這個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。這種模棱兩可產(chǎn)生了特別是在數(shù)字控制時(shí)（Cp＝連續(xù)的軌道）不利的結(jié)果，并且直到如今僅僅通過(guò)程序或者控制技術(shù)的操縱仍不能滿意地加以克服。

然而在pTp-控制中（點(diǎn)到點(diǎn)的控制）工具架的旋轉(zhuǎn)軸（軸6）對(duì)同心驅(qū)動(dòng)軸的同心配置是毫無(wú)問(wèn)題的。

在DE-OS 3428748中敘述了一個(gè)由三個(gè)連續(xù)排列的零件所組成的用于機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)頭，它的中頭件具有兩個(gè)傾斜的旋轉(zhuǎn)軸，它們?cè)隍?qū)動(dòng)頭的伸直的位置中，每一個(gè)在對(duì)面的方向上與驅(qū)動(dòng)頭的縱軸線形成了開口的尖角。在各個(gè)帶動(dòng)頭的驅(qū)動(dòng)件的端部各配置了一個(gè)高倍減速驅(qū)動(dòng)裝置。

具有這種結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)頭當(dāng)傳動(dòng)頭處于緊湊結(jié)構(gòu)形式時(shí)能獲得了一個(gè)相當(dāng)程度地?cái)U(kuò)大了的活動(dòng)范圍，因?yàn)楦鶕?jù)后頭件相對(duì)于中頭件的傾斜的可選擇性，達(dá)到了一個(gè)相當(dāng)擴(kuò)大了的工具活動(dòng)范圍。因?yàn)樵谶@個(gè)已知的情況下，輸出軸與驅(qū)動(dòng)軸不是同心的，這樣就避免了在計(jì)算控制中的模棱兩可。

本發(fā)明提出了以下任務(wù)，即使得驅(qū)動(dòng)頭的活動(dòng)范圍和應(yīng)用可能性再擴(kuò)大，以及特別是在后面的驅(qū)動(dòng)頭件內(nèi)部的工具架的旋轉(zhuǎn)有可能實(shí)現(xiàn)，而不需要前面的頭件圍繞它的軸旋轉(zhuǎn)。

這個(gè)任務(wù)是通過(guò)對(duì)以下裝置的改進(jìn)來(lái)解決的。

用于機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)頭，由三個(gè)連續(xù)配置的、圍繞互相傾斜的軸旋轉(zhuǎn)的、彼此支承的頭件所組成，并且有三個(gè)同心的互相配置的驅(qū)動(dòng)軸，由它們使驅(qū)動(dòng)件組沿著這些傾斜軸而傳動(dòng)各個(gè)驅(qū)動(dòng)頭件，并且在輸出端具有高倍減速的減速裝置，同時(shí)傾斜軸的反向延長(zhǎng)線與驅(qū)動(dòng)軸的縱軸線構(gòu)成一個(gè)銳角，本發(fā)明的改進(jìn)在于，在后頭件中設(shè)置了由一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸、一個(gè)在后頭件上支撐的減速裝置所組成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和配置的一個(gè)由此而驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)支承的法蘭盤，中間頭件和后頭件的驅(qū)動(dòng)件組是由空心軸與一個(gè)直接聯(lián)接的錐齒輪對(duì)所組成，通過(guò)它們以及驅(qū)動(dòng)件組驅(qū)動(dòng)法蘭盤。

本發(fā)明包括了如下的基本構(gòu)思，即借助于三個(gè)彼此同心安裝的驅(qū)動(dòng)軸在發(fā)明給出的驅(qū)動(dòng)頭上實(shí)現(xiàn)四種不同的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，也就是說(shuō)，前頭件圍繞驅(qū)動(dòng)軸的軸線旋轉(zhuǎn)，中頭件圍繞著相對(duì)于前面軸的第一個(gè)傾斜軸旋轉(zhuǎn)，后頭件圍繞著相對(duì)于中頭件的第二個(gè)傾斜軸旋轉(zhuǎn)，以及工件架在后頭件的內(nèi)部旋轉(zhuǎn)。對(duì)此，發(fā)明指出，在其長(zhǎng)度方向套有空心軸的兩個(gè)傾斜軸通過(guò)錐齒輪組彼此相聯(lián)，并且由一個(gè)單獨(dú)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。因?yàn)檫@些空心軸通過(guò)減速裝置支承在前面的和中間的頭件上，同時(shí)這些驅(qū)動(dòng)裝置具有同樣大小的減速比，并且因?yàn)檫@些頭件彼此支承著，空心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致同一時(shí)間內(nèi)圍繞這些傾斜軸轉(zhuǎn)動(dòng)的后頭部和中頭部的運(yùn)動(dòng)是反方向的。根據(jù)這個(gè)空心軸結(jié)構(gòu)，現(xiàn)在有可能做到：一個(gè)驅(qū)動(dòng)力從一個(gè)內(nèi)置的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)空心軸傳遞到一個(gè)支承最后頭件的驅(qū)動(dòng)軸上，該驅(qū)動(dòng)軸與工具架相連接。