[其他]機械手的驅動頭

無效

• 申請號: 86105696
• 申請日: 1986-07-19
• 公開（公告）號: CN1004617B
• 公開（公告）日: 1989-06-28
• 發明（設計）人: 厄恩斯特·齊默
• 申請（專利權）人: 庫卡焊接設備及機器人股份公司
• 代理公司: 中國專利代理有限公司
• 代理人: 黃力行

1、用于機械手的驅動頭，由三個連續配置的、圍繞互相傾斜的軸旋轉的、彼此支承的頭件所組成，并且有三個同心的互相配置的驅動軸，由它們使驅動件組沿著這些傾斜軸而傳動各個傳動頭件，并且在輸出端具有高倍減速的減速裝置，同時傾斜軸的反向延長線與驅動軸的縱軸線構成一個銳角，其特征在于，在后頭件（3）中設置了由一個驅動軸（35）、一個在后頭件（3）上支撐的減速裝置（36）所組成的驅動機構和配置的一個由此而驅動的旋轉支承的法蘭盤（38），中間頭件（2）和后頭件（3）的驅動件組是由空心軸（16、32）與一個直接聯接的錐齒輪對（44、45）所組成，通過它們以及驅動件組（21、22、23、24、33、34、35）驅動法蘭盤（38）。

2、根據權利要求1的驅動頭，其特征在于，三個頭件（1、2、3）中的兩個，最好是中間頭件（2）和后頭件（3），與三個驅動軸（13、18、26）之一相聯接。

3、根據權利要求2的驅動頭，其特征在于，頭件（2、3）的聯接通過在其內部支承或支撐著的減速裝置（17、25）實現，這些減速裝置與兩個空心軸（16、32）相聯系。

4、根據權利要求1的驅動頭，其特征在于，兩個空心軸（16、32）支承在中間頭件（2）中，并且通過高倍減速裝置（17、25）支撐在前頭件和中間頭件（1、2）上。

5、根據權利要求1的驅動頭，其特征在于，為了避免計算的模棱兩可，傳動軸（35）的軸線（46″）被設計為傾斜于驅動軸（4）。

6、根據權利要求1的驅動頭，其特征在于，為了避免計算的模棱兩可，在中間頭件（2）上兩個傾斜軸的尖角（α、α）是不一樣大的。

7、根據權利要求6的驅動頭，其特征在于，在傳動軸（35）傾斜安排時，它的軸線（46″）始終通過中間頭件（2）中的兩個傾斜軸（5、6）的交叉點（9′）移動。

8、根據權利要求1的驅動頭，其特征在于，為了避免計算的模棱兩可，至少在中間頭件（2）中的兩個傾斜軸（5、6）之一被設置在一個與圖紙平面傾斜的平面內。

9、根據權利要求8的驅動頭，其特征在于，由圖紙平面中出來的中間頭件（2）中的兩個傾斜軸（5、6），它們的交叉點（9′）位于圖紙平面內。

10、根據權利要求1或7或9的驅動頭，其特征在于，傾斜軸（5、6）與驅動軸（4）和輸出軸（46′、46″）的交叉點（9′）作為軸（4、46′、46″）的中心點被設計為起聯接作用的球接頭或者萬向接頭（49）。