[其他]無(wú)齒輪的差動(dòng)減速器

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 86104457
• 申請(qǐng)日: 1986-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN86104457A
• 公開（公告）日: 1986-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 今瀨憲司
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 加茂精工株式會(huì)社
• 主分類號(hào): F16H13/08
• 分類號(hào): F16H13/08
• 代理公司: 中國(guó)專利代理有限公司
• 代理人: 黃力行

本發(fā)明涉及一種減速比高和厚度小的減速器。

在現(xiàn)代的機(jī)械人技術(shù)中，減速器用于上傳送臂電機(jī)的減速。目前已知的減速器實(shí)例有蝸輪減速器，循環(huán)減速器和諧波驅(qū)動(dòng)減速器。

然而，希望減速器作如下方面的改進(jìn)：（ⅰ）體積緊湊而減速比高，（ⅱ）類似空回的竄幼小，控制精度高，（ⅲ）嚙合程度高，y度好，（ⅳ）慣性力較小，旋轉(zhuǎn)部分的可控能力強(qiáng)，（ⅴ）磨損最小，扭矩?fù)p失最低。

根據(jù)本發(fā)明提出了一種無(wú)齒輪的減速器，其特點(diǎn)是第一和第二圓板互相面對(duì)以將前者的轉(zhuǎn)動(dòng)傳給后者;在上述第一和第二圓板的面對(duì)一側(cè)有成閉環(huán)的波形槽;以及位于上述第一和第二圓板之間，放在槽內(nèi)沿槽滾動(dòng)并同時(shí)將上述第一圓板的轉(zhuǎn)動(dòng)傳給第二圓板的滾珠。

為更清楚理解本發(fā)明，現(xiàn)根據(jù)附圖舉例說(shuō)明如下：

圖1是本發(fā)明中減速器的縱向剖視圖;

圖2是減速器的部分分解圖;

圖3（a），（b）是波形槽的解釋圖;

圖4是解釋本發(fā)明工作情形的圖;

圖5是類似圖1的本發(fā)明第二實(shí)施例圖;

圖6是類似圖2的本發(fā)明第二實(shí)施例圖;

圖7是類似圖1但去除外殼的本發(fā)明第三實(shí)施例圖;

圖8是類似圖7的本發(fā)明第四實(shí)施例圖;

圖9是保持架的透視圖。

首先參照?qǐng)D1，1表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的盒形外殼。外殼1的兩個(gè)側(cè)壁上有橫向支承突緣2，3。如圖所示，環(huán)形板4在外殼1內(nèi)并緊固在外殼1的右壁，使其中心孔5與突緣3相通。中央有凸邊7的圓板6放在外殼1內(nèi)并面對(duì)圓板4。偏心軸8位于機(jī)殼1內(nèi)圓板4的孔5之中。軸8的一端8a裝在圓板6之凸邊7的軸承9上，而其另一端裝在突緣3的軸承10上以作為輸入軸。軸8的偏心度與下述波形槽相對(duì)應(yīng)。調(diào)節(jié)圓板12在機(jī)殼1內(nèi)并面對(duì)圓板6，其中央有一個(gè)裝在突緣2的軸承13上的輸出軸。

現(xiàn)在由圖2可見，圓板4的表面上有一條斷面為半圓形的槽15。此波形槽呈沿一預(yù)定節(jié)圓連續(xù)形成的外擺曲線形狀，并以波長(zhǎng)之半作為一瓣。此處槽15有十個(gè)瓣。而在圓板6上有一條與圓板4上的槽15相對(duì)應(yīng)的波形槽16。槽16呈沿前述同樣的一個(gè)節(jié)圓連續(xù)形成的內(nèi)擺曲線形狀，不過(guò)它有十二個(gè)瓣。在圓板4和圓板6上面的瓣的數(shù)目必須相差兩個(gè)。

關(guān)于外擺和內(nèi)擺曲線，由圖3（a）、（b）可見，如果一圓在另一圓上旋轉(zhuǎn)，可互相保持外切和內(nèi)切的關(guān)系，E代表瓣的高度，其大小即相當(dāng)于偏心度。銅制的圓珠17位于圓板4和6之間放在兩個(gè)槽15，16內(nèi)并等距離隔開。圓珠17有十一個(gè)，比槽15上的辨多一個(gè)。當(dāng)圓板4旋轉(zhuǎn)時(shí)，它們?cè)诓?5、16內(nèi)滾動(dòng)。在圓板6的反面和調(diào)整圓板12上同樣有一組環(huán)形槽18、19，其直徑相當(dāng)于槽15、16的偏心度。圓形硬珠位于圓板6和調(diào)整圓板之間放在環(huán)形槽18、19內(nèi)。當(dāng)圓板6旋轉(zhuǎn)時(shí)，它們?cè)诓?8、19內(nèi)滾動(dòng)。

此時(shí)將減速器裝入傳送用的機(jī)械人，偏心軸8a由電動(dòng)機(jī)經(jīng)軸11驅(qū)動(dòng)，而減速板12由其輸出軸14與傳送臂（未示出）相連。

電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，軸8單向轉(zhuǎn)動(dòng)，并徑端部8a使第二圓板6轉(zhuǎn)動(dòng)。繞軸11軸心旋轉(zhuǎn)的圓板6由于槽15和16通過(guò)圓珠17而產(chǎn)生的相互擺動(dòng)，亦繞端部8a轉(zhuǎn)動(dòng)，可見圖4。

另一方面，圓板6轉(zhuǎn)動(dòng)使圓珠20繞環(huán)形槽18、19滾動(dòng)，并以偏心軸8轉(zhuǎn)動(dòng)的反方向傳輸給調(diào)整圓板12僅僅一個(gè)回轉(zhuǎn)力，取消了圓板6的偏心運(yùn)動(dòng)的分力。因此通過(guò)調(diào)整圓板12的軸14的轉(zhuǎn)動(dòng)使傳送臂活動(dòng)，例如把一個(gè)裝配件從一處搬到另一處。

此處所得到的減速比2比N+2，其中N是槽15的瓣的數(shù)目。2/（N+2）是因?yàn)槠妮S8每轉(zhuǎn)一圈，圓板6轉(zhuǎn)過(guò)兩個(gè)瓣。因而根據(jù)本發(fā)明的本實(shí)施例，十個(gè)瓣的減速比是2/（10+2）＝1/6。

由說(shuō)明可知，圓板4和6對(duì)置的結(jié)構(gòu)，因其厚度減小而更緊湊，減速比則更高。

第二，圓板4和6之間的連接使板之間的間隙，例如空程減小，使輸出軸14的轉(zhuǎn)動(dòng)角度十分精確。

第三，圓板4和6經(jīng)圓珠17互相之間的連接十分緊密，總的來(lái)說(shuō)剛度很高，由于圓珠17緊緊地置于槽16，17內(nèi)，故提高了嚙合程度。

第四，減薄的圓板4和6只需很小的慣性力，控制能力因此改善。

第五，圓珠17與圓板4和6的摩擦力小，可以做到減速好而扭矩?fù)p失又最小。

圖5和6表示本發(fā)明的第二實(shí)施例。相同零件仍用相同編號(hào)。其中所示調(diào)整圓板22用銷子21代替圓珠20和槽19。銷子與輸出軸14平行。圓板23有許多圓形凹槽24，當(dāng)圓板23轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，銷子21在凹槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。凹槽24的直徑等于槽15、16的偏心度。