[其他]無人駕駛的車輛之導航系統

無效

• 申請號: 85107666
• 申請日: 1985-10-19
• 公開（公告）號: CN85107666A
• 公開（公告）日: 1987-05-06
• 發明（設計）人: 羅伯特·弗朗西斯·巴里
• 申請（專利權）人: 西屋電氣公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利代理部
• 代理人: 杜日新

本發明涉及的導航系統，用于控制無人駕駛的自動車輛在許多終點站的地面間行駛。

在許多工業或商業設施中，必須以起始站向選定的地區運輸材料、人員、工具或機器。為此，這類運輸車行駛的確切路線可以說是重要的。但是，運輸車沿行駛路線不與另一運輸車或固定障礙發生碰撞也是重要的。更為理想的情況是，運輸車不會撞擊到行駛區內的任何人。

本發明的一個目的是提供這樣一個系統，可使許多輛此類車自導地通過一段路面到達各自指定的地區。

本發明的另一目的是提供具有導航信息的，無人駕駛的自動運輸車，在其行駛中無需用任何方式將電信號傳輸給該運輸車。

本發明的又一目的是將運輸車與另一車以及與行駛區中的障礙物或人相撞的危險降至可忽略的程度。

本發明的再一目的是，提供一個導航控制系統。將這些車輛的行駛限制在允許路線上，該系統與每輛運輸車都無電氣聯系，但可使監視者看見系統的工作情況。從而能重新安排車輛可駛過區域的布局，而無需重新設計車輛的控制，并允許相當多的車輛同時行駛在區域內。

總的來看，本發明包括：一個導向與控制系統。用于在許多終點站之間的路面上實現車的運輸，每個終點站都有一個地址符號，該系統至少包括一輛可在路面上運動的運輸車;隔擋裝置，用于將路面分為許多相鄰單元區域，還用于感傳車輛通過兩相鄰單元區間邊界的情況：光信號發生器裝置。用于發射代表每個有車區間的光信號和代表每個終點站地址符號的光信號;連接在所述隔擋裝置與所述光信號發生器裝置之間的電路裝置，用于響應車通過邊界的情況，控制代表每個區間的光信號;所述的車上帶有第一光電接收機裝置。用于感傳上述光信號發生器裝置所產生的光信號并產生代表該光信號的電信號;以及載于該車之上并連接述及的光電接收機裝置以接收其電信號的車輛運動控制裝置，用于根據光信號來控制所述車輛的運動。

應注意的是，本發明所提供的方法是為了解決導引一輛或多輛運輸車，通過一定的路面區域到達選定的地區之間題，而本發明并不涉及將車輛停靠到精確規定的位置的問題。只要車一到達本發明系統內的目的區，隨之可由現場的操作人員以手工實現停靠問題，或者由非本發明一部分的已知系統自動完成。

無人駕駛自走車或自動車是一種能夠根據自身功率運動并能在行駛中作出某些基本決定的車。所以這種車不同于遙控車，后者的行駛是由操作員或自動系統在離車較遠的地方通過與車通信進行控制的。自動車也不同于由導軌或標記的路徑所導向的車。

與遙控的或導向車相比，上述類型的自動車具有許多優點，其中包括消除了鋪設路軌或建立導向路徑的需要，不需設置遙控操作人員，以及為來自遠方的車提供導向信號。

根據本發明，所有的導搞信息和避免碰撞、危險的信息都是由固定的光源和固定的光欄提供給每輛車的，這些光源僅通過其光束與每輛車進行聯系，光欄則監視車輛在區域間的運動，從而獲得控制導航控制光束的信息。

本發明的系統能夠迅速的指明車輛可行駛的區域，從而防止車輛與障礙物相撞或進入例如其中有一條溝的危險區。而且，只需簡單地重新安置載有導航控制光束的支架，就能使一給定區域適應危險區的任何變化。這樣就不必為車輛提供可行路線的詳細信息，而是在進行中從固定光源接收這些信息。

以下舉例說明最佳實施例，并參閱附圖，以便更詳細地理解本發明，附圖中：

圖1是裝配有本發明一個最佳實施例導航控制系統的區域平面圖，

圖2部分為圖1系統之一局部的示意性圖，部分為該系統的控制電路方塊圖，

圖3a-3k是說明圖2電路工作的信號圖，

圖4是圖1系統中一部件的立體圖，

圖5是一種車輛的平面圖，該車輛由圖1中的系統控制導航，

圖6是圖5所示車上裝置的控車設備的電路方塊圖。

圖1是本發明導航系統的固定部件的簡化示意平面圖，該系統用于控制車輛在一組貨站1，2，4，5，6，7，8與9間的地板或地面上運動。導航系統包括有一個由區間許可光燈架11，15，17和19組成的陣列，在本實施例中，燈架排列成矩形網絡狀，構畫出一個由一些方塊區間組成的陣列，每一區間在其各個角上都有一燈架。

每個燈架裝有1至4個光源，每個光源產生具有光軸21的有向光束。如圖所示，每個支架11裝有四個這樣的光源，按照使它們的光軸相差90°角的方式配置。每個支架15裝有三個這樣的燈源，而每個支架17裝有兩個這樣的光源。在支架15和17的情況中，各光源所產生的光束，其光軸也相距90°角。每個支架19裝有一個光源，產生一束有向光束。