[其他]多關節機器人

無效

• 申請號: 85107220
• 申請日: 1985-09-28
• 公開（公告）號: CN85107220A
• 公開（公告）日: 1986-12-03
• 發明（設計）人: 大繁;鹽澤俊次;大島范之;可知孝二
• 申請（專利權）人: 大日機工株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利代理部
• 代理人: 孫蜀宗,李毅

本發明是關于具有轉臺、第一臂、第二臂和手腕，并且該手腕可自如擺動的四軸型的，或該手腕可自如旋轉且手腕法蘭亦可自如回轉的五軸型多關節機器人的。

已有的五軸型多關節機器人如圖4所示。該圖中，1為機器人底座，2為轉臺，3為第一臂，4為第二臂，5為手腕，5a為手腕法蘭，6為轉臺驅動用電機，7為第一臂旋轉用電機，8為第二臂旋轉用電機，9為手腕擺動用電機，10為手腕法蘭回轉用電機，每個電機都裝有各自的減速器。

而且，第一臂3和第二臂4通過一對帶有可相對自如回轉的法蘭的連接組件11互相連接，第二臂旋轉用電機8的減速器輸出軸，與一端固定在第二臂4上的第二臂轉軸12直接連接，因此，通過第二臂旋轉用電機8的驅動可使第二臂4旋轉。

手腕擺動用電機9安排在與第一臂旋轉用電機7同一軸線上，并以將第一臂3夾在它和轉臺2之間，該電機并以非固定狀態插裝在第一臂3上，而且，通過托架13固定在轉臺2上;通過皮帶輪14、同步皮帶15、皮帶輪16、外空心軸17、皮帶輪18、同步皮帶19、皮帶輪20等，將電機的回轉力矩傳遞給手腕回轉軸21，從而使手腕5能夠擺動，因此，手腕可在保持其姿態不變的情況下，隨著第一臂3和（或）第二臂4的旋轉而改變位置。此外，22為盲孔法蘭。

接上述情況構成的多關節機器人，具有由連接組件11、第二臂回轉軸12和外空心軸17組成的三重結構，且動力傳遞裝置容納在手臂內，因此，裝配和維護比較困難。此外，第二臂旋轉用電機8和手腕擺動用電機9自第二手臂3處向外突出很多，因此有損于機器人的外觀。

另一方面，手腕法蘭回轉用電機10設置在手腕5內，因此該手腕5的體積重量都較大。

本權利申請的第一發明為多關節機器人提供了以下改進，能使手腕擺動用電機不采用相對手臂外方向上突出的內安裝，而采用實質是外安裝的形式，同時可使動力傳遞裝置按外安裝方式設置，使第一臂和第二臂連接容易，裝配性和維護性改善，使機器人的外形美觀簡潔。

本專利申請的第二項發明為多關節機器人提供了以下改進，能使手腕擺動用電機和手腕法蘭旋轉用電機不采用相對第二手臂外方向突出的內安裝，而采用實質是外安裝的形式，同時可使動力傳遞裝置按外安裝方式設置，從而使第一臂和第二臂連接容易，同時還可使手腕的體積小重量輕，裝配性和維護性好，機器人的外形美觀簡潔。

本專利申請的第一項發明的多關節機器人除具有包括轉臺、第一臂、第二臂和手腕，該手腕能自如地擺動的四軸型，或該手腕能自如旋轉且手腕法蘭亦可自如回轉的五軸型多關節機器人所具有的一般特點外，還具有如下特征：

第一電機的容納孔穿過第二臂的手臂側板部，通過該孔將手腕擺動用電機容納在第二臂內，而且，手腕擺動的輸出軸自手臂側板部突出，同時，與該手腕擺動用電機輸出軸同側的手腕擺動軸的軸端自手臂側板部突出，通過撓帶傳動裝置將該手腕擺動用電機的輸出軸和該手腕擺動的軸端連接起來。

本專利申請第二項發明的關節式機器人除了具有包括轉臺、第一臂、第二臂和手腕、該手腕能自如擺動且手腕法蘭能自如回轉的五軸型關節式機器人所具有的一般特點外，還具有如下特征：

第一電機的容納孔穿過第二臂的手臂側板部，通過該孔將手腕擺動用電機容納在第二臂內，該電機的輸出軸與手腕固定的一對手腕擺動軸中之一者由第一撓帶傳動裝置連接起來，該對手腕擺動軸相對第二臂左右對置，以其兩端支承手腕，成為手腕擺動的回轉中心，

第二電機的容納孔貫穿第二臂的手臂側板部，通過該孔將手腕法蘭回轉用電機容納在第二臂中，通過處于第一撓帶傳動裝置相對的另一側手臂側板部外方向處的第二撓帶傳動裝置，將該電機的輸出軸和能與手腕相對自如回轉的一對手腕支承軸中的另一軸連接起來，該對手腕支承軸相對第二臂左右對置，以其兩端支承手腕并構成手腕擺動的回轉中心。

圖1和圖2系本專利申請中第一及第二發明的多關節機器人的實施例。

圖1為對機器人主要部分進行縱剖視的整體正視圖。

圖2為手腕部的放大圖。

圖3為本專利申請第一及第二發明的多關節機器人的變型例主要部分的剖視圖。

圖4為已有的多關節機器人主要部分縱剖視的整體正視圖。

以下，參看圖1及圖2對本專利申請第一及第二發明的多關節機器人的實施例加以說明。

該關節式機器人為五軸型，1為機器人的底座，2為轉臺，3為第一臂，4為第二臂，5為手腕，5a為手腕法蘭，6為轉臺驅動電機，7為第一臂旋轉用電機，8為第二臂旋轉用電機，9為手腕擺動用電機，10為手腕法蘭回轉用電機，23為減速器。此外，電機6、7本身自帶減速器。