[其他]多關節機器人

無效

• 申請號: 85107220
• 申請日: 1985-09-28
• 公開（公告）號: CN85107220A
• 公開（公告）日: 1986-12-03
• 發明（設計）人: 大繁;鹽澤俊次;大島范之;可知孝二
• 申請（專利權）人: 大日機工株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利代理部
• 代理人: 孫蜀宗,李毅

1、具有轉臺、第一臂、第二臂和手腕，該手腕能自如地擺動的四軸型或該手腕能自如旋轉且手腕法蘭亦可自如回轉的五軸型多關節機器人，其特征為：第一電機的容納孔穿過第二臂的手臂側板部，通過該孔將手腕擺動用電機容納在第二臂內，而且，手腕擺動用電機的輸出軸自手臂側板部突出，同時，與該手腕擺動用電機輸出軸同側的手腕擺動軸的軸端自手臂側板部突出，通過撓帶傳動裝置將該手腕擺動用電機的輸出軸和該手腕擺動軸的軸端連接起來。

2、具有轉臺、第一臂、第二臂和手腕、該手腕能自如擺動且手腕法蘭能自如回轉的五軸型多關節機器人，其特征是：

第一電機容納孔穿過第二臂的手臂側板部，通過該孔將手腕擺動用電機容納在第二臂內，該電機輸出軸通過第一撓帶傳動裝置與固定在手腕上并從左右兩端把手腕支承在第二臂上從而成為手腕擺動中心的一對軸中的一個連接，第二電機的容納孔貫穿第二臂的手臂側板部，通過該孔將手腕法蘭回轉用電機容納在第二臂中，通過處于與第一撓帶傳動裝置相對的另一側手臂側板部外的第二撓帶傳動裝置，將該電機的輸出軸和能與手腕相對自如回轉的一對手腕支承軸中的另一軸連接起來，該對手腕支承軸相對第二臂左右對置，以其兩端支承手腕并構成手腕擺動的回轉中心。