[實用新型]一種視覺自動摘取機械手機構

有效

• 申請號: 202320611873.0
• 申請日: 2023-03-24
• 公開（公告）號: CN219445098U
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 謝華峰;宋振華
• 申請（專利權）人: 蘇州朵唯智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 蘇州銘浩知識產權代理事務所(普通合伙) 32246
• 代理人: 于浩江

本實用新型涉及一種視覺自動摘取機械手機構，包含底座以及設置在底座上的雷達和機械臂，機械臂上設置有連接支架以及設置在連接支架上的視覺檢測組件、剪切組件和夾爪組件；剪切組件包含剪刀支架、剪刀本體、剪切驅動架和剪切驅動裝置，夾爪組件包含柔性手指、手指轉動塊、手指連接板、轉動連桿、手指驅動板和夾取驅動裝置；本方案采用雷達和機械臂組合的形式，可以安裝在行走機構上，自動導航和摘取果蔬；摘取機構可以準確識別待采摘果實的位置，有效抓取并摘下果實，提高自動化采摘的效率，避免漏摘和損傷植物果實等情況；同時優化了剪切組件和夾爪組件的具體結構，確保采摘動作穩定、準確、可靠。

技術領域

本實用新型涉及一種視覺自動摘取機械手機構，屬于自動化采摘裝置技術領域。

背景技術

由于果蔬人工采摘已不能完全滿足市場需求，對收獲季節果蔬生產和市場構成了極大挑戰。因此，自動化采摘設備的研發成為未來果蔬采摘的主要發展方向，目前市面上已經有一些可以實現自動化采摘的設備，可有效解決勞動力短缺、勞動強度過大等問題，但這些設備大多結構過于簡單，存在不能有效抓取果實，抓取后無法有效摘下等問題。

實用新型內容

本實用新型目的是為了克服現有技術的不足而提供一種視覺自動摘取機械手機構。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種視覺自動摘取機械手機構，包含底座以及設置在底座上的雷達和機械臂，機械臂上設置有連接支架以及設置在連接支架上的視覺檢測組件、剪切組件和夾爪組件。

所述剪切組件包含剪刀支架、剪刀本體、剪切驅動架和剪切驅動裝置，剪刀支架固定設置在連接支架上，剪刀本體鉸接在剪刀支架上，剪刀本體的后端設置有翼板，翼板上設置有導向槽；所述剪切驅動架上設置有導向支座，導向支座上設置有導柱，剪切驅動裝置帶動剪切驅動架前后移動，使導柱與翼板上的導向槽配合，進而帶動剪刀本體做剪切動作。

所述夾爪組件包含柔性手指、手指轉動塊、手指連接板、轉動連桿、手指驅動板和夾取驅動裝置；所述手指連接板與連接支架連接固定，柔性手指安裝在手指轉動塊上，手指轉動塊的一側鉸接在手指連接板上，手指轉動塊的另一側與轉動連桿的一端鉸接，轉動連桿的另一端鉸接在手指驅動板上；所述夾取驅動裝置帶動手指驅動板前后移動，進而通過轉動連桿帶動手指轉動塊和柔性手指在手指連接板上轉動。

優選的，所述剪切驅動裝置和夾取驅動裝置為同一個驅動氣缸，驅動氣缸同步帶動剪切驅動架和手指驅動板前后移動。

優選的，所述夾爪組件還包含夾爪固定板，夾爪固定板固定安裝在連接支架上，手指連接板通過支撐連接桿與夾爪固定板連接固定；所述手指驅動板在夾爪固定板與手指連接板之間移動，支撐連接桿穿過手指驅動板，支撐連接桿具有彎曲限位結構，支撐連接桿通過彎曲限位結構來限制手指驅動板的行程。

優選的，所述底座為雙層支架結構，雷達位于底座的下層，機械臂位于底座的上層。

由于上述技術方案的運用，本實用新型與現有技術相比具有下列優點：

本實用新型方案的視覺自動摘取機械手機構，采用雷達和機械臂組合的形式，可以作為一個單元安裝在行走機構上，自動導航和摘取果蔬；摘取機構采用視覺檢測組件、剪切組件和夾爪組件配合的形式，可以準確識別待采摘果實的位置，有效抓取并摘下果實，提高自動化采摘的效率，避免漏摘和損傷植物果實等情況；同時優化了剪切組件和夾爪組件的具體結構，確保采摘動作穩定、準確、可靠。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型技術方案作進一步說明：

附圖1為本實用新型所述的一種視覺自動摘取機械手機構的立體結構示意圖；

附圖2為本實用新型所述的剪切組件和夾爪組件的組合結構示意圖；

附圖3為本實用新型所述的剪切組件的部分結構示意圖；