[實用新型]一種視覺自動摘取機械手機構

有效

• 申請號: 202320611873.0
• 申請日: 2023-03-24
• 公開（公告）號: CN219445098U
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 謝華峰;宋振華
• 申請（專利權）人: 蘇州朵唯智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 蘇州銘浩知識產權代理事務所(普通合伙) 32246
• 代理人: 于浩江

1.一種視覺自動摘取機械手機構，其特征在于：包含底座(1)以及設置在底座(1)上的雷達(2)和機械臂(3)，機械臂(3)上設置有連接支架(4)以及設置在連接支架(4)上的視覺檢測組件(5)、剪切組件(6)和夾爪組件(7)；

所述剪切組件(6)包含剪刀支架(11)、剪刀本體(12)、剪切驅動架(13)和剪切驅動裝置，剪刀支架(11)固定設置在連接支架(4)上，剪刀本體(12)鉸接在剪刀支架(11)上，剪刀本體(12)的后端設置有翼板(14)，翼板(14)上設置有導向槽；所述剪切驅動架(13)上設置有導向支座(15)，導向支座(15)上設置有導柱(16)，剪切驅動裝置帶動剪切驅動架(13)前后移動，使導柱(16)與翼板(14)上的導向槽配合，進而帶動剪刀本體(12)做剪切動作；

所述夾爪組件(7)包含柔性手指(21)、手指轉動塊(22)、手指連接板(23)、轉動連桿(24)、手指驅動板(25)和夾取驅動裝置；所述手指連接板(23)與連接支架(4)連接固定，柔性手指(21)安裝在手指轉動塊(22)上，手指轉動塊(22)的一側鉸接在手指連接板(23)上，手指轉動塊(22)的另一側與轉動連桿(24)的一端鉸接，轉動連桿(24)的另一端鉸接在手指驅動板(25)上；所述夾取驅動裝置帶動手指驅動板(25)前后移動，進而通過轉動連桿(24)帶動手指轉動塊(22)和柔性手指(21)在手指連接板(23)上轉動。

2.根據權利要求1所述的視覺自動摘取機械手機構，其特征在于：所述剪切驅動裝置和夾取驅動裝置為同一個驅動氣缸(8)，驅動氣缸(8)同步帶動剪切驅動架(13)和手指驅動板(25)前后移動。

3.根據權利要求1所述的視覺自動摘取機械手機構，其特征在于：所述夾爪組件(7)還包含夾爪固定板(26)，夾爪固定板(26)固定安裝在連接支架(4)上，手指連接板(23)通過支撐連接桿(27)與夾爪固定板(26)連接固定；所述手指驅動板(25)在夾爪固定板(26)與手指連接板(23)之間移動，支撐連接桿(27)穿過手指驅動板(25)，支撐連接桿(27)具有彎曲限位結構，支撐連接桿(27)通過彎曲限位結構來限制手指驅動板(25)的行程。

4.根據權利要求1所述的視覺自動摘取機械手機構，其特征在于：所述底座(1)為雙層支架結構，雷達(2)位于底座(1)的下層，機械臂(3)位于底座(1)的上層。