[實(shí)用新型]一種可調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202320376999.4
• 申請日: 2023-03-03
• 公開（公告）號: CN219294012U
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 齊雪峰;王海瑞
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽三合精密制造有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 沈陽工匠智誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 21256
• 代理人: 李文延

本實(shí)用新型公開了一種可調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪，涉及機(jī)器人夾爪技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有的技術(shù)存在不能在夾持過程中調(diào)整夾持位置的技術(shù)問題，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上安裝有方向調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述反向調(diào)整結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)動安裝有旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座上固定安裝有中心套，所述中心套上滑動安裝有移動桿，所述旋轉(zhuǎn)座上安裝有位移調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述中心套和移動桿兩端分別安裝有夾爪結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型通過移動桿上的夾持結(jié)構(gòu)和中心套上的夾持結(jié)構(gòu)交替運(yùn)作，并使得移動桿在中心套內(nèi)滑動，完成夾持物體的移動和夾持位置的調(diào)整，通過方向調(diào)整結(jié)構(gòu)調(diào)整夾爪的角度，通過電機(jī)控制使得夾爪自身進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整夾持的方向，通過齒輪齒條嚙合方式，調(diào)整移動桿的位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人夾爪技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪。

背景技術(shù)

本實(shí)用新型主要涉及機(jī)器人夾爪技術(shù)，現(xiàn)有的機(jī)器人工作端安裝于機(jī)械壁上，通常需要執(zhí)行夾持移動翻轉(zhuǎn)等工作，而夾持過程中調(diào)整夾持位置和輔助夾持移動送管等方式的功能通常不能滿足，現(xiàn)在設(shè)計一種可以在夾持過程中調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪。

如一種名稱為一種機(jī)械臂夾持裝置，公開號為CN206445820U的實(shí)用新型，存在不能在夾持過程中調(diào)整夾持位置的技術(shù)問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種可調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪，解決了現(xiàn)有的技術(shù)存在不能在夾持過程中調(diào)整夾持位置的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種可調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪，包括機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂上安裝有方向調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述反向調(diào)整結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)動安裝有旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座上固定安裝有中心套，所述中心套上滑動安裝有移動桿，所述旋轉(zhuǎn)座上安裝有位移調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述中心套和移動桿兩端分別安裝有夾爪結(jié)構(gòu)，通過移動桿上的夾持結(jié)構(gòu)和中心套上的夾持結(jié)構(gòu)交替運(yùn)作，并使得移動桿在中心套內(nèi)滑動，完成夾持物體的移動和夾持位置的調(diào)整。

優(yōu)選的,所述方向調(diào)整結(jié)構(gòu)包括第一電機(jī)和固定座，所述第一電機(jī)固定安裝于機(jī)械臂一端，所述固定座上固定安裝有一對內(nèi)鉸連接座，一對所述內(nèi)鉸連接座之間固定安裝有轉(zhuǎn)動軸，所述機(jī)械臂前端開設(shè)有外鉸連接座，所述轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動安裝于一對外鉸連接座之間，所述旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動安裝于固定座前端，通過方向調(diào)整結(jié)構(gòu)調(diào)整夾爪的角度。

優(yōu)選的,所述第一電機(jī)驅(qū)動端固定安裝有主動錐齒輪，所述轉(zhuǎn)動軸上安裝有從動錐齒輪，所述主動錐齒輪與從動錐齒輪嚙合連接。

優(yōu)選的,所述固定座內(nèi)固定安裝有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)驅(qū)動端固定連接于旋轉(zhuǎn)座內(nèi)，通過第二電機(jī)控制使得夾爪自身進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整夾持的方向。

優(yōu)選的,所述位移調(diào)整結(jié)構(gòu)包括第三電機(jī)，所述第三電機(jī)固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)座側(cè)壁面，所述第三電機(jī)上固定安裝有主動齒輪，所述移動桿內(nèi)固定安裝有齒條，所述主動齒輪與齒條嚙合連接，通過齒輪齒條嚙合方式，調(diào)整移動桿的位置。

優(yōu)選的,所述夾爪結(jié)構(gòu)包括端封板，所述端封板固定安裝于所述移動桿兩端，所述中心套和所述移動桿兩端上分別轉(zhuǎn)動安裝有一對夾持爪，所述中心套和一對所述端封板上分別轉(zhuǎn)動安裝有一對電動推桿，一對所述電動推桿分別轉(zhuǎn)動安裝于一對所述夾持爪外側(cè)壁面，通過電動推桿推動夾持爪進(jìn)行工件的夾持。

有益效果

本實(shí)用新型提供了一種可調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪,本實(shí)用新型通過移動桿上的夾持結(jié)構(gòu)和中心套上的夾持結(jié)構(gòu)交替運(yùn)作，并使得移動桿在中心套內(nèi)滑動，完成夾持物體的移動和夾持位置的調(diào)整，通過方向調(diào)整結(jié)構(gòu)調(diào)整夾爪的角度，通過電機(jī)控制使得夾爪自身進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整夾持的方向，通過齒輪齒條嚙合方式，調(diào)整移動桿的位置。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述一種可調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型所述一種可調(diào)整夾持位置的機(jī)器人夾爪的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。