[實用新型]一種多工位復合機械手及移運設備

有效

• 申請號: 202320144917.3
• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN219213171U
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 王鼎;楊寅可
• 申請（專利權）人: 立鎧精密科技(鹽城)有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 杭州昱呈專利代理事務所(普通合伙) 33303
• 代理人: 雷仕榮

本實用新型提供了一種多工位復合機械手及移運設備，包括架板，架板上至少設置一個吸料組件和一個夾料組件，所述夾料組件包括至少一對夾爪，每對所述夾爪之間夾設快換件，所述夾爪與所述快換件之間通過卡嵌結構配合。本實用新型采用全自動移料組裝作業，避免人工操作導致二次污染，確保成品良率，省時省力降低成本，提高工作效率，避免錯放、漏放問題。通過夾爪與快換件的特定形狀匹配嵌合，從而實現快換件的縱向限位、橫向限位及周向旋轉限位，以確保快換件進入下一工序的準確方位，同時避免脫料現象，提升成品加工品質，提升有效生產概率。通過多項工位的合理組配，既能利用旋轉角度實現不用工位件的切換作業，又能成倍增加移運組裝量。

技術領域

本實用新型屬于機械技術領域，涉及一種取料移載裝置，特別是一種多工位復合機械手及移運設備。

背景技術

現有移運裝配產品與快換件通常采用人工取放料、人工手動組裝操作。因為磁鐵較小，人工放料可能導致位置度不精準，放錯，漏放等情況。同時人手接觸產品和磁鐵，容易因操作不規范引起的產品三傷問題。另外人工操作效率低，裝配成本高。

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門的產品運移及裝配作業。

例如，中國專利文獻曾公開了一種產品收料機械手【中國專利號：202122223612.5】，本實用新型公開了一種產品收料機械手，包括機械手、夾取機構；所述夾取機構安裝在機械手的自由端；所述夾取機構包括夾取座、夾取升降氣缸、吸盤架、吸盤、夾爪氣缸、兩個夾爪；所述夾取座安裝在機械手的自由端，夾取升降氣缸的缸體固定在夾取座上，夾取升降氣缸的活塞桿桿端與吸盤架連接，吸盤固定安裝在吸盤架上，夾爪氣缸的缸體固定在夾取座上，兩個夾爪分別與夾爪氣缸的兩根活塞桿桿端連接。由于本實用新型夾取機構中的夾取升降氣缸可驅動安裝在吸盤架上的吸盤上下移動，夾爪氣缸可驅動兩個夾

爪夾緊電路板，具有加持牢固、移動靈活的優點。

上述技術方案，雖然公開了吸盤結構和夾爪結構，但夾爪并未與所夾持產品之間形成卡嵌配合，由此在夾持產品移運或組裝過程中，所夾持產品容易發生偏位問題，導致下一步放料組裝對位錯誤，影響裝配精確度，降低成品質量；還容易導致產品脫落，造成移運組裝失敗。另外上述技術方案采用一個吸附工位和一個夾持工位并排布設，只能進行平移送料，無法進行轉向調位，由此不能適應更多形式的移運組裝需求。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種通過設置呈仿形配合的嵌合結構，以確保夾持配料的準確方位和移運穩定性的多工位復合機械手及移運設備。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：一種多工位復合機械手，包括架板，所述架板上至少設置一個吸料組件和一個夾料組件，所述夾料組件包括至少一對夾爪，每對所述夾爪之間夾設快換件，所述夾爪與所述快換件之間通過卡嵌結構配合。

在上述的多工位復合機械手中，所述卡嵌結構包括凸設于所述夾爪內側的爪頭，所述快換件的端部對應凹設卡槽，所述爪頭與所述卡槽形成匹配嵌合。

在上述的多工位復合機械手中，所述爪頭包括呈四角矩陣排列的四個凸塊，所述凸塊為尖角片體，所述卡槽為十字形溝槽，所述十字形溝槽的橫截面為尖角凹口，四個所述凸塊一一對應嵌入所述十字形溝槽四個方向的槽體。

在上述的多工位復合機械手中，所述爪頭包括呈三角等邊排列的三個凸片，所述凸片為尖角片體，所述卡槽為等邊三角形溝槽，所述等邊三角形溝槽的橫截面為尖角凹口，三個所述凸片一一對應嵌入所述等邊三角形溝槽三個方向的槽體。

在上述的多工位復合機械手中，所述爪頭包括呈正三棱排列的三個凸起，所述卡槽為正三棱形溝槽，三個所述凸起一一對應嵌入所述正三棱形溝槽三個方向的槽體。