[實用新型]一種激光雷達

有效

• 申請號: 202320141103.4
• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN219533392U
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 李峰;余金榜;涂再買;王品;何英;呂星宏
• 申請（專利權）人: 深圳越登智能技術有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/08
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 黃宏龍

本申請公開一種激光雷達，包括：底座、驅動裝置、旋轉平臺、三角激光模組、TOF激光模組和第一控制電路板；所述驅動裝置和所述旋轉平臺均安裝于所述底座上，且所述驅動裝置的動力輸出端與所述旋轉平臺連接，所述驅動裝置能夠驅動所述旋轉平臺相對于所述底座旋轉；所述三角激光模組和所述TOF激光模組分別安裝于所述旋轉平臺上，所述第一控制電路板安裝于所述旋轉平臺上，且分別與所述三角激光模組、所述TOF激光模組通過信號連接，所述第一控制電路板可用于識別所述三角激光模組和/或所述TOF激光模組,并根據所述三角激光模組和/或所述TOF激光模組得到測距結果。本申請實現了激光雷達在復雜環境下對于長距離和短距離的精準測距。

技術領域

本申請涉及激光雷達的技術領域，尤其涉及一種激光雷達。

背景技術

目前，絕大部分服務機器人或者智能移動設備采用的激光雷達基本上都是基于TOF(飛行時間)原理和三角測距原理。其中TOF激光雷達通過計算激光脈沖在雷達與障礙物直接的飛行時間估算距離，時間測量精度并不隨著距離的增加而有明顯的變化，在遠距離測量時精度高，并且穩定。三角激光雷達通過激光光斑在傳感器成像的位置推算出雷達離障礙物的距離，在近距離測量時，精度很高，但是障礙物越遠，光斑在傳感器成像的位置變化越小，甚至難以分辨，導致距離越遠，精度越低。

在服務機器人或者智能移動設備的應用場景中，常常需要根據激光雷達點云的形狀、對不同材質的反射強度來識別一些特殊的標記,比如基站識別，TOF激光雷達由于其獨特的光電探測原理，對于材質的反射強度的探測先天性不如三角激光雷達。在揚塵、云霧的應用場景中，揚塵或者云霧會帶來激光漫反射，會導致TOF激光雷達產生虛假的點云，有些TOF激光雷達通過多次回波來精準區分，但是在只有虛假回波而無真實回波的情況下，無能為力，而三角激光雷達，由于只會導致其傳感器底噪的抬升，而非實質性的光斑成像，所以對其基本無影響。由此可說明三角激光雷達適合近距離測距，TOF激光雷達適合遠距離測距，但面對復雜的應用場景，單單具備一種測距方法的激光雷達明顯不適用，會出現明顯的測距誤差，導致工作性能下降，工作進程緩慢。

實用新型內容

本申請實施例的目的在于：提供一種激光雷達，其能夠解決現有技術中存在的上述問題，同時應用了三角測距原理和TOF測距原理，實現了長距離和短距離的精準測距。

為達上述目的，本申請采用以下技術方案：

一方面，提供一種激光雷達，包括：底座、驅動裝置、旋轉平臺、三角激光模組、TOF激光模組和第一控制電路板；所述驅動裝置和所述旋轉平臺均安裝于所述底座上，且所述驅動裝置的動力輸出端與所述旋轉平臺連接，所述驅動裝置能夠驅動所述旋轉平臺相對于所述底座旋轉；所述三角激光模組和所述TOF激光模組分別安裝于所述旋轉平臺上，所述第一控制電路板安裝于所述旋轉平臺上，且分別與所述三角激光模組、所述TOF激光模組通過信號連接，所述第一控制電路板可用于識別所述三角激光模組和/或所述TOF激光模組,并根據所述三角激光模組和/或所述TOF激光模組得到測距結果。

在一些實施例中，所述三角激光模組發射的激光與所述TOF激光模組發射的激光之間形成有夾角α，其中0≤α≤180°。

在一些實施例中，所述三角激光模組可拆卸式地安裝于所述旋轉平臺上，和/或，所述TOF激光模組可拆卸式安裝于所述旋轉平臺上。

在一些實施例中，所述三角激光模組包括第一激光發射器，所述TOF激光模組包括第二激光發射器，所述第一激光發射器發射的激光波段與所述第二激光發射器發射的激光波段不同。

在一些實施例中，所述三角激光模組還包括模組支架、第一接收透鏡、第一電路板和第一傳感器，所述第一激光發射器和所述第一接收透鏡均安裝于所述模組支架上，且所述第一激光發射器與所述第一接收透鏡朝向同一方向，所述第一電路板安裝于所述模組支架背離所述第一激光發射器發射方向的一側，所述第一傳感器設置于所述第一電路板靠近第一接收透鏡的一側，且與第一接收透鏡位置相對。