[實用新型]一種四軸工業機器人

有效

• 申請號: 202320049696.1
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN219031021U
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 董玉
• 申請（專利權）人: 本森智能裝備(山東)有限公司
• 主分類號: B65G57/112
• 分類號: B65G57/112;B65G57/03
• 代理公司: 濟南立木專利代理事務所(特殊普通合伙) 37281
• 代理人: 杜亞男

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其公開了一種四軸工業機器人，包括底座、旋轉減速機、固定座和夾持座，夾持座設于固定座上，其特征在于，所述底座上設有安裝座，旋轉減速機驅動安裝座轉動，安裝座上設有機器臂，固定座鉸接于機械臂上；安裝座上還設有水平調節裝置，所述固定座與水平調節裝置連接，用于調節所述夾持座的水平度。本實用新型的四軸工業機器人，通過設置機械臂、固定座和水平調節裝置，實現了機械臂抓取物料時對夾持座的水平調節，便于碼垛作業中將物料更好的擺放整齊，節省了物料搬運后二次進行整理，提高了物料的轉運效率，提升了工廠的經濟效益。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種四軸工業機器人。

背景技術

隨著現代工業快速的發展，企業正逐步實現機械化生產，其中立柱機器人、高位碼垛機、連桿機器人都進入了企業的工廠中。

現有技術中，公開了申請號為CN202020491941.0的汽車夾具機械手，該汽車夾具機械手，通過伸縮組件對調節機構上的機械夾爪位置進行調節，使得機械夾爪對地面的零部件進行抓取，之后在伸縮組件和調節機構的調節下，使得機械夾爪抓取零件后平穩移動，配合移動組件帶動伸縮組件順著工型梁移動，如此帶動機械夾爪上的零件移動，從而進行大范圍移動。但該現有技術中的碼垛機器人在抓取物料的過程中，不能很好的實現物料的水平調節，在進行物料的搬運抓取時，無法滿足抓取物料水平調節的需求。

因此，有必要提出一種改進，以克服現有技術的缺陷。

發明內容

本實用新型的目的是解決現有技術中的問題，提供一種四軸工業機器人，設置水平調節裝置，解決現有技術中，機器人在抓取物料的過程中無法水平調節的問題。

本實用新型的技術方案是：

一種四軸工業機器人，包括底座、旋轉減速機、固定座和夾持座，夾持座設于固定座上，其特征在于，所述底座上設有安裝座，旋轉減速機驅動安裝座轉動，安裝座上設有機器臂，固定座鉸接于機械臂上；

安裝座上還設有水平調節裝置，所述固定座與水平調節裝置連接，用于調節所述夾持座的水平度。

通過上述技術方案，在安裝座上設置水平調節裝置，機械臂夾持座夾持物料時，通過水平調節裝置，保持夾持座水平度，從而保證了夾持物料水平度，實現了物料的水平抓取。

作為一種優選的技術方案，所述機械臂包括大臂、第一拉桿、第二拉桿和小臂，所述安裝座上安裝有第三電機減速機和第二電機減速機，第三電機減速機驅動大臂轉動，第二電機減速電機驅動第二拉桿轉動，第一拉桿的兩端分別鉸接于第二拉桿與小臂上，大臂的端部鉸接于小臂上，所述固定座鉸接于小臂的端部。固定座經機械臂驅動升降、轉向移動，用于物料的碼垛作業。

作為一種優選的技術方案，所述水平調節裝置包括旋轉座、大臂連桿、三腳架和小臂連桿，旋轉座鉸接于所述安裝座上，旋轉座的端部與大臂連桿鉸接，三腳架的其中一角鉸接于所述大臂上，大臂連桿與三腳架的第二角鉸接，三腳架的第三角與小臂連桿鉸接，小臂連桿與所述固定座鉸接。其中，旋轉座、大臂連桿、三腳架和小臂連桿形成連桿平衡結構，在抓取物料時，三腳架能夠隨大臂的升降、轉動而移動，從而帶動小臂連桿及大臂連桿轉動，以此調節夾持座的角度，保持夾持物料的水平度。

作為一種優選的技術方案，所述安裝座與所述大臂之間設有平衡缸，平衡缸的兩端分別鉸接于所述安裝座與所述大臂上。在機器人抓取物料時，平衡缸起到了支撐大臂的作用，抵消了部分機器人手臂的負載，增加了物料抓取時的穩定性。

作為一種優選的技術方案，所述固定座上固定有第一電機減速機，第一電機減速機驅動所述夾持座轉動，實現了夾持物料水平方向的角度調節，增加了碼垛機器人的碼垛范圍。

作為一種優選的技術方案，還包括自動控制裝置，用于控制四軸工業機器人的自動運行。其中，自動控制裝置與機器人的各電氣部件，機器人經自動控制裝置控制各電氣部件的運行，實現機器人的自動抓取及搬運。