[實(shí)用新型]一種四軸工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202320049696.1
• 申請(qǐng)日: 2023-01-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN219031021U
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董玉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 本森智能裝備(山東)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G57/112
• 分類(lèi)號(hào): B65G57/112;B65G57/03
• 代理公司: 濟(jì)南立木專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 37281
• 代理人: 杜亞男

1.一種四軸工業(yè)機(jī)器人，包括底座（12）、旋轉(zhuǎn)減速機(jī)（13）、固定座（1）和夾持座（17），夾持座（17）設(shè)于固定座（1）上，其特征在于，所述底座（12）上設(shè)有安裝座（18），旋轉(zhuǎn)減速機(jī)（13）驅(qū)動(dòng)安裝座（18）轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝座（18）上設(shè)有機(jī)器臂，固定座（1）鉸接于機(jī)械臂上；

安裝座（18）上還設(shè)有水平調(diào)節(jié)裝置，所述固定座（1）與水平調(diào)節(jié)裝置連接，用于調(diào)節(jié)所述夾持座（17）的水平度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂包括大臂（11）、第一拉桿（7）、第二拉桿（8）和小臂（4），所述安裝座（18）上安裝有第三電機(jī)減速機(jī)（14）和第二電機(jī)減速機(jī)（10），第三電機(jī)減速機(jī)（14）驅(qū)動(dòng)大臂（11）轉(zhuǎn)動(dòng)，第二電機(jī)減速機(jī)（10）驅(qū)動(dòng)第二拉桿（8）轉(zhuǎn)動(dòng)，第一拉桿（7）的兩端分別鉸接于第二拉桿（8）與小臂（4）上，大臂（11）的端部鉸接于小臂（4）上，所述固定座（1）鉸接于小臂（4）的端部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述水平調(diào)節(jié)裝置包括旋轉(zhuǎn)座（9）、大臂連桿（6）、三腳架（5）和小臂連桿（3），旋轉(zhuǎn)座（9）鉸接于所述安裝座（18）上，旋轉(zhuǎn)座（9）的端部與大臂連桿（6）鉸接，三腳架（5）的第一角鉸接于所述大臂（11）上，大臂連桿（6）與三腳架（5）的第二角鉸接，三腳架（5）的第三角與小臂連桿（3）鉸接，小臂連桿（3）與所述固定座（1）鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述安裝座（18）與所述大臂（11）之間設(shè)有平衡缸（16），平衡缸（16）的兩端分別鉸接于所述安裝座（18）與所述大臂（11）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述固定座（1）上固定有第一電機(jī)減速機(jī)（2），第一電機(jī)減速機(jī)（2）驅(qū)動(dòng)所述夾持座（17）轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，還包括自動(dòng)控制裝置，用于控制四軸工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行。