[發明專利]多軸車輛的角度標定補償方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202310946966.3
• 申請日: 2023-07-31
• 公開（公告）號: CN116660952B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 李昂;趙雪江;劉羿;何貝
• 申請（專利權）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01C21/20;G01C25/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 張子青

本公開涉及一種多軸車輛的角度標定補償方法、裝置、設備及介質，該方法包括：當車輛處于靜止狀態時，根據主天線和從天線的距離，確定衛星航向偏置；補償所述衛星航向偏置到系統，計算車輛航向偏置以確定航向偏置標定補償；當車輛處于行駛狀態時，通過擴展卡爾曼濾波獲取車輛俯仰偏置；當所述車輛俯仰偏置滿足預設平穩性判據時，確定所述車輛俯仰偏置為俯仰偏置標定補償。本公開通過靜態測量直接獲取衛星到車輛的航向偏置，可以避免由輪速計測量航向偏置引發的各類誤差；通過車輛動態行駛，獲取車輛俯仰偏置，可以提升多軸車輛的俯仰偏置精度，進而提升多軸車輛的角度標定精度和定位精度。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及一種多軸車輛的角度標定補償方法、裝置、設備及介質。

背景技術

隨著碼頭、礦山、大型工廠等的發展，多軸車輛的智能化的需求變得日漸迫切。由于車輛生產的偏差，各傳感器的坐標系和車體坐標系難以重合，導致車輛定位精度低，用戶體驗感差。

角度標定補償的目的是使車體坐標系下車輛的真實姿態精確度高。現有技術中，單軸車輛是利用輪速計標定車輛的航向偏置、俯仰偏置。但是，多軸車輛輪胎多且測量精度低，輪胎存在漂移，長期穩定性差；多軸車輛轉軸多但控制精度低，阿克曼轉彎半徑難以交于一點，轉向時可能存在側滑。

因此，通過輪速無法進行多軸車輛的角度標定補償，角度殘差作用使得多軸車輛的位置偏差大，亟需一種多軸車輛的角度標定補償方法提升多軸車輛的位置精度。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開提供了一種多軸車輛的角度標定補償方法、裝置、設備及介質，以提升多軸車輛的角度標定補償精度。

第一方面，本公開實施例提供一種多軸車輛的角度標定補償方法，包括：

當車輛處于靜止狀態時，根據主天線和從天線的距離，確定衛星航向偏置；

補償所述衛星航向偏置到系統，計算車輛航向偏置以確定航向偏置標定補償；

當車輛處于行駛狀態時，通過擴展卡爾曼濾波獲取車輛俯仰偏置；

當所述車輛俯仰偏置滿足預設平穩性判據時，確定所述車輛俯仰偏置為俯仰偏置標定補償。

第二方面，本公開實施例提供一種多軸車輛的角度標定補償裝置，包括：

第一確定模塊，用于當車輛處于靜止狀態時，根據主天線和從天線的距離，確定衛星航向偏置；

計算模塊，用于補償所述衛星航向偏置到系統，計算車輛航向偏置以確定航向偏置標定補償；

獲取模塊，用于當車輛處于行駛狀態時，通過擴展卡爾曼濾波獲取車輛俯仰偏置；

第二確定模塊，用于當所述車輛俯仰偏置滿足預設平穩性判據時，確定所述車輛俯仰偏置為俯仰偏置標定補償。

第三方面，本公開實施例提供一種電子設備，包括：

存儲器；

處理器；以及

計算機程序；

其中，所述計算機程序存儲在所述存儲器中，并被配置為由所述處理器執行以實現如第一方面所述的方法。

第四方面，本公開實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行以實現第一方面所述的方法。

第五方面，本公開實施例還提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品包括計算機程序或指令，該計算機程序或指令被處理器執行時實現第一方面所述的方法。