[發(fā)明專利]多軸車輛的角度標定補償方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310946966.3
• 申請日: 2023-07-31
• 公開（公告）號: CN116660952B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李昂;趙雪江;劉羿;何貝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01C21/20;G01C25/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 張子青

1.一種多軸車輛的角度標定補償方法，其特征在于，所述方法包括：

當車輛處于靜止狀態(tài)時，根據(jù)主天線和從天線的距離，確定衛(wèi)星航向偏置；

補償所述衛(wèi)星航向偏置到系統(tǒng)，計算車輛航向偏置以確定航向偏置標定補償；

當車輛處于行駛狀態(tài)時，通過擴展卡爾曼濾波獲取車輛俯仰偏置；

當所述車輛俯仰偏置滿足預(yù)設(shè)平穩(wěn)性判據(jù)時，確定所述車輛俯仰偏置為俯仰偏置標定補償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述主天線和所述從天線的基線長度值為理論基線最大值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述距離包括橫向距離和縱向距離；

根據(jù)主天線和從天線的距離，確定衛(wèi)星航向偏置，包括：

根據(jù)主天線和從天線的橫向距離和縱向距離，通過反三角函數(shù)關(guān)系計算衛(wèi)星航向偏置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當車輛處于行駛狀態(tài)時，通過擴展卡爾曼濾波獲取車輛俯仰偏置之前，所述方法還包括：

響應(yīng)于俯仰偏置標定補償指令，判斷所述車輛的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的定位是否符合預(yù)設(shè)條件；

響應(yīng)于所述車輛的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的定位符合預(yù)設(shè)條件，判斷所述車輛是否處于行駛狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當車輛處于行駛狀態(tài)時，通過擴展卡爾曼濾波獲取車輛俯仰偏置，包括：

當車輛處于行駛狀態(tài)時，通過擴展卡爾曼濾波進行一階泰勒展開，從而獲取車輛俯仰偏置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述預(yù)設(shè)平穩(wěn)性判據(jù)包括所述車輛外部環(huán)境滿足第一預(yù)設(shè)條件、所述車輛俯仰偏置精度滿足第二預(yù)設(shè)條件；

當所述車輛俯仰偏置滿足預(yù)設(shè)平穩(wěn)性判據(jù)時，確定所述車輛俯仰偏置為所述俯仰偏置標定補償，包括：

在所述車輛俯仰偏置標定期間，所述車輛外部環(huán)境滿足第一預(yù)設(shè)條件且所述車輛俯仰偏置精度滿足第二預(yù)設(shè)條件時，確定所述車輛俯仰偏置為所述俯仰偏置標定補償。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述車輛俯仰偏置標定期間，所述車輛外部環(huán)境不滿足第一預(yù)設(shè)條件，和/或所述車輛俯仰偏置精度不滿足第二預(yù)設(shè)條件時，判斷所述車輛俯仰偏置標定是否超時；

響應(yīng)于所述車輛俯仰偏置標定超時，提示所述車輛俯仰偏置標定補償故障。

8.一種多軸車輛的角度標定補償裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一確定模塊，用于當車輛處于靜止狀態(tài)時，根據(jù)主天線和從天線的距離，確定衛(wèi)星航向偏置；

計算模塊，用于補償所述衛(wèi)星航向偏置到系統(tǒng)，計算車輛航向偏置以確定航向偏置標定補償；

獲取模塊，用于當車輛處于行駛狀態(tài)時，通過擴展卡爾曼濾波獲取車輛俯仰偏置；

第二確定模塊，用于當所述車輛俯仰偏置滿足預(yù)設(shè)平穩(wěn)性判據(jù)時，確定所述車輛俯仰偏置為俯仰偏置標定補償。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲器；

處理器；以及

計算機程序；

其中，所述計算機程序存儲在所述存儲器中，并被配置為由所述處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。