[發明專利]一種具有自我修復功能的智能無人艇

在審

• 申請號: 202310901925.2
• 申請日: 2023-07-21
• 公開（公告）號: CN116654197A
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 袁思鳴;韓恩權;陳科;韓胡莎;李磊;毛柳偉
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍92578部隊
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B43/18;B63B79/00;B63B81/00;B63B49/00;B63H9/04
• 代理公司: 北京清控智云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11919
• 代理人: 馬肅

本發明提供了一種具有自我修復功能的智能無人艇，與現有技術比較，本發明還包括對艇體的預設距離范圍的異物進行識別并定向緩沖與異物之間撞擊力度的緩沖模塊、以預設頻率對艇體的外殼進行檢測以識別艇體外殼的損壞情況的監測模塊、對艇體外殼的損壞區域進行修復處理的殼體修復模塊、和設置于艇體上具有自動伸展調節以及修復的風帆模塊。本發明通過對無人艇的風帆本體的損壞情況進行監測識別，并實現自動對破損的風帆本體進行置換，進而提高無人艇在水上作業的安全性。

技術領域

本發明涉及無人艇技術領域，尤其涉及一種具有自我修復功能的智能無人艇。

背景技術

無人艇是近些年興起的無人化水面移動平臺，其上搭載各類傳感器能夠實現自主導航、路徑規劃、水上作業等任務。人艇主要有無人水面艦艇和無人潛航器兩種。無人艇技術的發展為高效率、高智能和規?；闹悄芎Ｑ蟓h境數據監測以及漁業養殖領域提供了新的思路，逐漸受到越來越多的重視。無人艇作為海中作業的機器人，在海中作業中的自我故障的監控識別尤為重要。

本實驗團隊長期針對無人艇的相關技術進行大量相關記錄資料的瀏覽和研究，同時依托相關資源，并進行大量相關實驗，經過大量檢索發現存在的現有技術如現有技術公開的CN106444776B、CN105226778B、WO2021082864A1和，如現有技術公開的一種無人艇自主性能評估方法，包括如下步驟：1)試驗工具準備；2)水域選擇；3)性能評估，包括自主路徑規劃性能評估、自主路徑跟蹤性能評估和自主避碰性能評估；4)采用以下無量綱公式分別評估自主路徑規劃性能、自主路徑跟蹤性能、自主避碰性能。同時還通過重復自主路徑規劃、自主路徑跟蹤、自主避碰開展n次，根據單次自主路徑規劃性能、單次自主路徑跟蹤性能、單次自主避碰性能獲得最終的自主路徑規劃性能、自主路徑跟蹤性能、自主避碰性能。本發明將已轉化為無量綱參數的長度與時間、軌跡誤差和與時間、軌跡長度與時間進行比例組合，采用權重分配組合來開展無人艇自主性能綜合評估，并提出具體評估流程，評估方法簡潔易行、科學合理。

為了解決本領域普遍存在無人艇在作業過程中對自身異常識別后不能有效通過自主修復以減少損壞、無人艇的自我安全修復技術等等問題，作出了本發明。

發明內容

本發明的目的在于，針對目前本領域所存在的不足，提出了一種具有自我修復功能的智能無人艇。

為了克服現有技術的不足，本發明采用如下技術方案：

一種具有自我修復功能的智能無人艇，所述無人艇包括艇體、為艇體提供航行動力的動力模塊、無人艇通過通訊技術與遠程終端之間互相進行信息傳輸的信息傳輸模塊、為動力模塊提供電力的電源模塊、設置于艇體上的用于轉換太陽能以提供能耗并存儲電能于所述電源模塊的太陽能板、用于拍攝海域狀況的攝像裝置、和通過GPS定位終端獲取艇體位置信息并進一步規劃返回基地的路徑的返航獲取模塊，

所述智能無人艇還包括對艇體的預設距離范圍的異物進行識別并定向對異物的撞擊力度進行緩沖的緩沖模塊、和設置于艇體上具有自動伸展調節以及自我修復功能的風帆模塊。