[發明專利]一種機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202310853546.0
• 申請日: 2023-07-12
• 公開（公告）號: CN116604586A
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 楊正文
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 謝松

本申請公開了一種機器人及其控制方法，機器人包括：軀體；至少三個依次轉動連接的驅動臂，靠近所述軀體的驅動臂與所述軀體連接；所述驅動臂用于驅動該驅動臂遠離所述軀體一側且相鄰的驅動臂轉動；相鄰兩個驅動臂的轉動方向不相同。驅動臂具有驅動功能，通過配置至少三個驅動臂，相鄰兩個驅動臂相互轉動，且相鄰兩個驅動臂的轉動方向不相同，實現不同方向的移動，從而達到不同位置，擴大了活動范圍。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體涉及的是一種機器人及其控制方法。

背景技術

在汽車工業自動化生產過程和加工生產中，常常需要使用一些機器人來協助完成一些工作，機器人有仿人形機器人手臂。現有技術中，仿人形機器人手臂受制于結構上的束縛，手臂的活動范圍受限。

發明內容

本申請提供一種機器人及其控制方法，以解決相關技術中仿人形機器人手臂的活動范圍受限的技術問題。

本申請第一方面實施例提供一種機器人，其特征在于，包括：

軀體；

至少三個依次轉動連接的驅動臂，靠近所述軀體的驅動臂與所述軀體連接；

其中，所述驅動臂用于驅動該驅動臂遠離所述軀體一側且相鄰的驅動臂轉動；

相鄰兩個驅動臂的轉動方向不相同。

根據上述技術手段，驅動臂具有驅動功能，可以驅動相鄰的驅動臂轉動，相鄰兩個驅動臂的轉動方向不同，則相鄰兩個驅動臂的自由度不同，則遠離軀體的驅動臂形成多自由度的活動，具有較大的活動范圍。

可選地，相鄰的兩個驅動臂中，朝向所述軀體的驅動臂的最大輸出扭矩大于或者等于遠離所述軀體的驅動臂的最大輸出扭矩；和/或

相鄰兩個驅動臂的轉動方向相互垂直；和/或

所述機器人還包括：

頭構件，與所述軀體連接；

傳感攝像頭和激光雷達，設置于所述頭構件。

根據上述技術手段，采用不同輸出扭矩范圍的驅動臂有利于適用不同的目標任務。相鄰兩個驅動臂的轉動方向相互垂直時，便于通過相鄰兩個驅動臂之間的夾角，確定各個驅動臂的三維位置。傳感攝像頭和激光雷達可以適用于不同的目標任務。

可選地，所述驅動臂包括：依次轉動連接的一個第一臂、至少一個第二臂以及一個第三臂；

所述第一臂包括：

臂殼體，與所述軀體連接；

驅動組件，設置于所述臂殼體；

所述第三臂包括：

臂殼體；

延伸部，設置于所述臂殼體；

所述第二臂包括：

臂殼體；

驅動組件，設置于所述臂殼體；

延伸部，設置于所述臂殼體；

其中，所述延伸部與相鄰的驅動臂中的臂殼體轉動連接；

所述驅動組件用于驅動相鄰的驅動臂中的延伸部轉動。

根據上述技術手段，第一臂、第二臂以及第三臂的結構不相同，作用也不相同，便于相互連接形成仿生臂。

可選地，所述驅動組件包括：

驅動件，設置于所述臂殼體；

電源，設置于所述臂殼體，并為所述驅動件供電；

主動齒輪，與所述驅動件的輸出軸連接；

從動齒輪，與所述主動齒輪嚙合；

轉軸，設置于所述從動齒輪；

其中，所述轉軸與所述臂殼體轉動連接；

所述轉軸與相鄰的驅動臂中的延伸部連接。

根據上述技術手段，采用相互嚙合的齒輪作為傳動結構，可以將驅動組件裝配在臂殼體內，使得整個驅動臂的結構較緊湊。