[發明專利]一種機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202310853546.0
• 申請日: 2023-07-12
• 公開（公告）號: CN116604586A
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 楊正文
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 謝松

1.一種機器人，其特征在于，包括：

軀體；

至少三個依次轉動連接的驅動臂，靠近所述軀體的驅動臂與所述軀體連接；

其中，所述驅動臂用于驅動該驅動臂遠離所述軀體一側且相鄰的驅動臂轉動；

相鄰兩個驅動臂的轉動方向不相同。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，相鄰的兩個驅動臂中，朝向所述軀體的驅動臂的最大輸出扭矩大于或者等于遠離所述軀體的驅動臂的最大輸出扭矩；和/或

相鄰兩個驅動臂的轉動方向相互垂直；和/或

所述機器人還包括：

頭構件，與所述軀體連接；

傳感攝像頭和激光雷達，設置于所述頭構件。

3.根據權利要求1-2任意一項所述的機器人，其特征在于，所述驅動臂包括：依次轉動連接的一個第一臂、至少一個第二臂以及一個第三臂；

所述第一臂包括：

臂殼體，與所述軀體連接；

驅動組件，設置于所述臂殼體；

所述第三臂包括：

臂殼體；

延伸部，設置于所述臂殼體；

所述第二臂包括：

臂殼體；

驅動組件，設置于所述臂殼體；

延伸部，設置于所述臂殼體；

其中，所述延伸部與相鄰的驅動臂中的臂殼體轉動連接；

所述驅動組件用于驅動相鄰的驅動臂中的延伸部轉動。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述驅動組件包括：

驅動件，設置于所述臂殼體；

電源，設置于所述臂殼體，并為所述驅動件供電；

主動齒輪，與所述驅動件的輸出軸連接；

從動齒輪，與所述主動齒輪嚙合；

轉軸，設置于所述從動齒輪；

其中，所述轉軸與所述臂殼體轉動連接；

所述轉軸與相鄰的驅動臂中的延伸部連接。

5.根據權利要求1-2任意一項所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括：仿生腿，所述仿生腿包括：

第一驅動關節，與所述軀體轉動連接，且轉動方向為水平方向；

第一驅動腿，與所述第一驅動關節轉動連接，所述第一驅動腿的轉動方向為軀體的前后方向和左右方向；

第二驅動關節，與所述第一驅動腿轉動連接，所述第二驅動關節的轉動方向為軀體的前后方向；

第二驅動腿，與所述第二驅動關節轉動連接，所述第二驅動腿的轉動方向為軀體的前后方向；

腳構件，與所述第二驅動腿連接。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述第一驅動腿和所述第二驅動腿均包括：

腿殼體；

第一轉動件和第二轉動件，均與所述腿殼體轉動連接，且轉動方向為所述軀體的前后方向；

第一驅動構件，設置于所述腿殼體，并用于驅動所述腿殼體轉動，且轉動方向為所述軀體的左右方向；

其中，所述第一轉動件和所述第二轉動件之間存在間隔；

所述第二驅動關節包括：

關節殼體，分別與所述第一轉動件和第二轉動件轉動連接；

第二驅動構件，設置于所述關節殼體，并用于驅動所述第一驅動腿中的第一轉動件和/或第二轉動件轉動；

第三驅動構件，設置于所述關節殼體，并用于驅動所述第二驅動腿中的第一轉動件和/或第二轉動件轉動。

7.一種如權利要求1-6任意一項所述的機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據目標任務，確定相鄰兩個驅動臂之間的夾角；

根據相鄰兩個驅動臂之間的夾角，控制所述驅動臂驅動相鄰的驅動臂轉動，以使所述機器人執行所述目標任務。