[發明專利]一種車輛的控制方法、裝置和無人駕駛車輛

有效

• 申請號: 202310847459.4
• 申請日: 2023-07-12
• 公開（公告）號: CN116572996B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 徐美娟
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 張曉明

本公開涉及自動駕駛技術領域，提供了一種車輛的控制方法、裝置和無人駕駛車輛，該方法包括：檢測到車輛前方存在障礙物，并確定障礙物的類型；在障礙物的類型為靜態障礙物的情況下，獲取靜態障礙物的位置信息和屬性信息；確定車輛前方預設距離范圍內的第一風險區域、第二風險區域和第三風險區域；在基于位置信息確定靜態障礙物位于第二風險區域的情況下，根據靜態障礙物的位置信息和屬性信息，生成模擬因子；基于模擬因子，模擬車輛與靜態障礙物在靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度；根據危險程度，確定車輛對靜態障礙物的應對策略，并根據應對策略對車輛進行控制。本公開提升了車輛碰撞風險預測以及車輛控制的準確性。

技術領域

本公開屬于自動駕駛技術領域，具體涉及一種車輛的控制方法、裝置和無人駕駛車輛。

背景技術

礦山無人駕駛運輸作業中，無人駕駛礦車通常按照預設路徑行駛。在礦車行駛路徑上，有時會出現落石等障礙物，如果不能及時進行識別并采取合適解決措施，將影響礦車的正常行駛，從而影響整體運行效率。

目前，無人駕駛礦車主要基于傳感器（如激光雷達）等進行前方障礙物的識別，但是受限于傳感器精度等問題，無人駕駛礦車在行駛時往往存在橫向行駛偏差，如何對橫向行駛偏差范圍內的障礙物碰撞風險進行準確的識別，并基于此對車輛進行有效控制，成為本領域亟待解決的一個問題。

相關技術中，通常是根據橫向行駛偏差范圍內的障礙物距離車身掃掠區域中線的遠近，來確定碰撞風險的相對大小，從而控制車輛行駛策略。然而，該方法對障礙物的碰撞預測不準確，進而使得后續對車輛的控制容易引發安全隱患或者導致運行效率低等問題。

發明內容

本公開旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供一種車輛的控制方法、裝置和無人駕駛車輛。

根據本公開的一個方面，公開了一種車輛的控制方法，包括：在車輛按照目標路徑行駛過程中，檢測到車輛前方存在障礙物，并確定所述障礙物的類型，所述車輛為自動駕駛車輛，所述障礙物的類型包括靜態障礙物和動態障礙物；在所述障礙物的類型為靜態障礙物的情況下，獲取所述靜態障礙物的位置信息和屬性信息；確定所述車輛前方預設距離范圍內的第一風險區域、第二風險區域和第三風險區域，所述第一風險區域為所述車輛按照所述目標路徑行駛時的車身掃掠范圍，所述第二風險區域緊鄰所述第一風險區域且其寬度與所述車輛的行駛橫向偏差相關，所述第三風險區域為遠離所述第一風險區域的其他區域；在基于所述位置信息確定所述靜態障礙物位于所述第二風險區域的情況下，根據所述靜態障礙物的位置信息和屬性信息，生成模擬因子；基于模擬因子，模擬所述車輛與所述靜態障礙物在所述靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度；根據所述危險程度，確定所述車輛對所述靜態障礙物的應對策略，并根據所述應對策略對所述車輛進行控制。

根據本公開的另一個方面，提供了一種車輛的控制裝置，包括：障礙物檢測模塊，用于在車輛按照目標路徑行駛過程中，檢測到車輛前方存在障礙物，并確定所述障礙物的類型，所述車輛為自動駕駛車輛，所述障礙物的類型包括靜態障礙物和動態障礙物；障礙物信息獲取模塊，用于在所述障礙物的類型為靜態障礙物的情況下，獲取所述靜態障礙物的位置信息和屬性信息；風險區域確定模塊，用于確定所述車輛前方預設距離范圍內的第一風險區域、第二風險區域和第三風險區域，所述第一風險區域為所述車輛按照所述目標路徑行駛時的車身掃掠范圍，所述第二風險區域緊鄰所述第一風險區域且其寬度與所述車輛的行駛橫向偏差相關，所述第三風險區域為遠離所述第一風險區域的其他區域；模擬器，用于在基于所述位置信息確定所述靜態障礙物位于所述第二風險區域的情況下，根據所述靜態障礙物的位置信息和屬性信息，生成模擬因子，并模擬所述車輛與所述靜態障礙物在所述靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度；車輛控制模塊，用于根據所述危險程度，確定所述車輛對所述靜態障礙物的應對策略，并根據所述應對策略對所述車輛進行控制。

根據本公開的另一個方面，提供了一種無人駕駛車輛，包括上述任一項所述的控制裝置。

本公開的上述技術方案具有如下有益的技術效果：