[發明專利]一種車輛的控制方法、裝置和無人駕駛車輛

有效

• 申請號: 202310847459.4
• 申請日: 2023-07-12
• 公開（公告）號: CN116572996B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 徐美娟
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 張曉明

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

在車輛按照目標路徑行駛過程中，檢測到車輛前方存在障礙物，并確定所述障礙物的類型，所述車輛為自動駕駛車輛，所述障礙物的類型包括靜態障礙物和動態障礙物；

在所述障礙物的類型為靜態障礙物的情況下，獲取所述靜態障礙物的位置信息和屬性信息；

確定所述車輛前方預設距離范圍內的第一風險區域、第二風險區域和第三風險區域，所述第一風險區域為所述車輛按照所述目標路徑行駛時的車身掃掠范圍，所述第二風險區域緊鄰所述第一風險區域且其寬度與所述車輛的行駛橫向偏差相關，所述第三風險區域為遠離所述第一風險區域的其他區域；

在基于所述位置信息確定所述靜態障礙物位于所述第二風險區域的情況下，根據所述靜態障礙物的位置信息和屬性信息，生成模擬因子；

基于模擬因子，模擬所述車輛與所述靜態障礙物在所述靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度；

根據所述危險程度，確定所述車輛對所述靜態障礙物的應對策略，并根據所述應對策略對所述車輛進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述靜態障礙物的位置信息和屬性信息，生成模擬因子包括：

獲取所述靜態障礙物所在區域的地圖數據；

根據所述靜態障礙物的位置信息、屬性信息以及所述地圖數據，生成所述模擬因子。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于模擬因子，模擬所述車輛與所述靜態障礙物在所述靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度包括：

利用所述模擬因子、預存的車輛動力學模型、動量守恒公式和動能守恒公式，模擬所述車輛和所述靜態障礙物的碰撞過程和/或碰撞結果，并根據所述碰撞過程和/或所述碰撞結果確定所述危險程度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述危險程度，確定所述車輛對所述靜態障礙物的應對策略，并根據所述應對策略對所述車輛進行控制包括：

根據所述危險程度，確定所述車輛的減速度，所述危險程度和所述減速度的絕對值呈正比；

按照所述減速度對所述車輛進行減速控制。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于模擬因子，模擬所述車輛與所述靜態障礙物在所述靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度，包括：

根據所述模擬因子以及至少所述車輛的當前行駛速度，模擬所述車輛與所述靜態障礙物在靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述模擬因子以及至少所述車輛的當前行駛速度，模擬所述車輛與所述靜態障礙物在靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度，包括：

根據所述模擬因子以及多個行駛速度，模擬所述車輛與所述靜態障礙物在靜態障礙物所在處發生碰撞時所產生的危險程度，所述多個行駛速度包括所述當前行駛速度以及至少一個與所述當前行駛速度相差指定速度差值的速度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述模擬因子包括以下一個或者多個：所述靜態障礙物的重量、所述靜態障礙物的形狀、所述靜態障礙物的尺寸、所述靜態障礙物與所述車輛之間的距離。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述屬性信息包括以下一個或者多個：大小、種類、形狀。