[發(fā)明專利]管制瓶檢測(cè)上料系統(tǒng)的上料方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310824961.3
• 申請(qǐng)日: 2023-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN116588682A
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶環(huán)視高科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/91
• 分類號(hào): B65G47/91;B65G43/08;B65G47/26;B65G17/12;B65G17/36
• 代理公司: 重慶強(qiáng)大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50217
• 代理人: 向林

本發(fā)明屬于管制瓶轉(zhuǎn)運(yùn)領(lǐng)域，公開一種管制瓶檢測(cè)上料系統(tǒng)的上料方法，包括獨(dú)立執(zhí)行的抓料步驟、暫存步驟和上料步驟，抓料步驟通過(guò)抓料機(jī)械手從待檢測(cè)處抓取管制瓶放到放置槽上；暫存步驟通過(guò)傳輸帶讓放置槽移動(dòng)到上料機(jī)械手處，上料步驟通過(guò)上料機(jī)械手從放置槽上獲取管制瓶，并將管制瓶轉(zhuǎn)運(yùn)到檢測(cè)鏈上；本方法通過(guò)三段路徑將總路徑進(jìn)行了拆分，每一段在同一時(shí)間獨(dú)立運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)管制瓶快速上料的目的，提高了管制瓶上料的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于管制瓶轉(zhuǎn)運(yùn)領(lǐng)域，具體涉及到管制瓶的上料方法。

背景技術(shù)

管制瓶一般指外觀為管狀，用于盛裝物品；管制瓶生產(chǎn)完成后，需要對(duì)管制瓶外觀尺寸、氣密性、完整度以及是否存在污垢進(jìn)行檢測(cè)，一批生產(chǎn)出來(lái)的管制瓶數(shù)量較多，需要用到自動(dòng)化機(jī)械來(lái)實(shí)現(xiàn)持續(xù)性檢測(cè)，在檢測(cè)前，需要將擺放雜亂的待檢測(cè)瓶轉(zhuǎn)移到檢測(cè)的自動(dòng)化機(jī)械中。為了讓檢測(cè)節(jié)奏連續(xù)，待檢測(cè)瓶到達(dá)檢測(cè)位置之前還需要一段檢測(cè)線。我們將待檢測(cè)瓶轉(zhuǎn)運(yùn)到檢測(cè)線上之前的結(jié)構(gòu)稱為上料系統(tǒng)。

如圖2所示，現(xiàn)在管制瓶上料系統(tǒng)基本上只有一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)的抓料機(jī)械手，抓料機(jī)械手包括多軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂，機(jī)械臂下方連接一個(gè)架體，一般架體下方連接多個(gè)抓取單體，多個(gè)抓取單體排成兩列且等距離的安裝于機(jī)械臂下方。

為了便于下一步檢測(cè)需要，檢測(cè)線通常采用鏈條傳動(dòng)方式轉(zhuǎn)運(yùn)管制瓶，鏈條上安裝支撐夾用于承載管制瓶，抓料機(jī)械手將管制瓶轉(zhuǎn)運(yùn)到支撐夾上的過(guò)程中，抓料機(jī)械手需要經(jīng)過(guò)抓取管制瓶，抓料機(jī)械手移動(dòng)、放下管制瓶到支撐夾、抓料機(jī)械手往返到管制瓶位置再次抓取的過(guò)程。因?yàn)槊恳粋€(gè)步驟之間只能順次進(jìn)行。所以當(dāng)后方支撐夾上缺少管制瓶后，只能等待抓料機(jī)械手再次夾取管制瓶到支撐夾上，才能進(jìn)行下一步檢測(cè)，使得檢測(cè)效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的是提供一種管制瓶檢測(cè)上料系統(tǒng)的上料方法，在以解決管制瓶的檢測(cè)效率較低的問(wèn)題。

為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┑墓苤破繖z測(cè)上料系統(tǒng)的上料方法，包括獨(dú)立執(zhí)行的抓料步驟、暫存步驟和上料步驟，

所述抓料步驟包括：

A1：獲取管制瓶姿態(tài)圖像：視覺系統(tǒng)拍攝管制瓶的姿態(tài)圖像；

A2：分析管制瓶當(dāng)前姿態(tài)，選取管制瓶位置與抓料單體間距相同的管制瓶作為抓取對(duì)象；

A3：根據(jù)A2中作為抓取對(duì)象的管制瓶所在圖像的坐標(biāo)位置，計(jì)算出抓料機(jī)械手的位移量以及管制瓶需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值；

A4：根據(jù)A3中計(jì)算出的位移量，抓料機(jī)械手移動(dòng)到作為抓取對(duì)象的管制瓶上方；

A5：抓料機(jī)械手將管制瓶抓取的過(guò)程中，抓料機(jī)械手上的抓取單體根據(jù)當(dāng)前管制瓶需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值，調(diào)整管制瓶處于同一朝向；

A6：放入暫存線中；整個(gè)抓料機(jī)械手移動(dòng)到暫存線處，將抓料機(jī)械手上的管制瓶放到暫存線上；

重復(fù)步驟A1至步驟A6；

B1：暫存線循環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，暫存線上的管制瓶靠近上料機(jī)械手一側(cè)；

重復(fù)步驟B1動(dòng)作；

所述上料步驟包括：

C1：從暫存線上抓取管制瓶；通過(guò)上料機(jī)械手抓取將管制瓶從暫存線中抓取管制瓶，

C2：上料機(jī)械手移動(dòng)到檢測(cè)鏈上方，并釋放管制瓶到檢測(cè)鏈上；

C3：上料機(jī)械手釋放了管制瓶后，返回到暫存線上方，進(jìn)行下一次抓取準(zhǔn)備；

重復(fù)步驟C1到步驟C3。

本申請(qǐng)通過(guò)上述方法對(duì)管制瓶進(jìn)行上料處理，將上料系統(tǒng)分為三段路徑，第一段是通過(guò)抓料機(jī)械手從待檢測(cè)處抓取管制瓶放到放置槽上。第二段是暫存線通過(guò)傳輸帶讓放置槽移動(dòng)到上料機(jī)械手處。第三段是上料機(jī)械手從放置槽上獲取管制瓶，并將管制瓶轉(zhuǎn)運(yùn)到檢測(cè)鏈上；整個(gè)過(guò)程完成管制瓶的上料。