[發明專利]管制瓶檢測上料系統的上料方法

在審

• 申請號: 202310824961.3
• 申請日: 2023-07-06
• 公開（公告）號: CN116588682A
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 夏宏
• 申請（專利權）人: 重慶環視高科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G43/08;B65G47/26;B65G17/12;B65G17/36
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 向林

1.一種管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：包括獨立執行的抓料步驟、暫存步驟和上料步驟，

所述抓料步驟包括：

A1：獲取管制瓶姿態圖像：視覺系統拍攝管制瓶的姿態圖像；

A2：分析管制瓶當前姿態，選取管制瓶位置與抓料單體間距相同的管制瓶作為抓取對象；

A3：根據A2中作為抓取對象的管制瓶所在圖像的坐標位置，計算出抓料機械手的位移量以及管制瓶需要轉動的角度值；

A4：根據A3中計算出的位移量，抓料機械手移動到作為抓取對象的管制瓶上方；

A5：抓料機械手將管制瓶抓取的過程中，抓料機械手根據當前管制瓶需要轉動的角度值，調整管制瓶處于同一朝向；

A6：放入暫存線中；整個抓料機械手移動到暫存線處，將抓料機械手上的管制瓶放到暫存線上；

重復步驟A1至步驟A6；

B1：暫存線循環轉動，暫存線上的管制瓶靠近上料機械手一側；

重復步驟B1動作；

所述上料步驟包括：

C1：從暫存線上抓取管制瓶；通過上料機械手抓取將管制瓶從暫存線中抓取管制瓶，

C2：上料機械手移動到檢測鏈上方，并釋放管制瓶到檢測鏈上；

C3：上料機械手釋放了管制瓶后，返回到暫存線上方，進行下一次抓取準備；

重復步驟C1到步驟C3。

2.根據權利要求1所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：在步驟A1中，所述抓料機械手包括雙排設置有八個抓取單體。

3.根據權利要求2所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：在步驟A2中，所述抓取單體包括吸附管瓶的吸盤，以及與吸盤一端同軸固定的連接管；所述連接管與吸盤連通，所述連接管同軸連接一個帶動其同軸轉動的貫穿式步進電機。

4.根據權利要求1所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：在步驟A1中的視覺系統包括攝像頭和上位機，所述攝像頭固定安裝在抓料機械手上方位置，攝像頭用于獲取管制瓶的圖像；所述上位機中安裝有用于處理視覺信號的處理系統，當攝像頭拍攝到管制瓶的圖像后，先確定需要抓取的管制瓶，通過處理系統分析出該管制瓶距離抓料機械手的位移量以及管制瓶需要調整的角度值，處理系統控制抓料機械手移動到管制瓶位置執行抓取動作，并控制抓料機械手移動到暫存線位置處；在移動的過程中，調整管制瓶的角度，使得管制瓶處于同一方向。

5.根據權利要求2所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：在步驟A4中，抓料機械手轉移單個管制瓶的平均速率大于等于15個/分鐘。

6.根據權利要求1所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：在步驟B1中，所述傳輸帶包括兩條平行的鏈條，所述鏈條上平行固定有多個放置槽，所述相鄰兩個放置槽之間的距離與抓料機械手上的相鄰抓取單體之間間隔距離相同。

7.根據權利要求6所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：在步驟C2中，所述檢測鏈有兩條，兩條檢測鏈處于上料機械手兩側。

8.根據權利要求7所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：在步驟C1至步驟C3中，所述上料機械手為PPU機械手，PPU機械手下方安裝有一根連桿，連桿的兩端分別安裝有抓取頭，其中一側抓取頭處于檢測鏈位置時，另一側的抓取頭處于放置槽位置。

9.根據權利要求8所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：從步驟C1到步驟C3的過程中，PPU機械手轉移單個管制瓶的平均速率大于等于120個/分鐘。

10.根據權利要求9所述的管制瓶檢測上料系統的上料方法，其特征在于：在步驟B1中，在所述鏈條下方固定有一個回收滑道，回收滑道連接到放置待檢測管制瓶位置處。