[發明專利]近似回折路徑的規劃方法和裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202310788129.2
• 申請日: 2023-06-30
• 公開（公告）號: CN116501071B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 方靜波;肖帥
• 申請（專利權）人: 蘇州錸鈉克信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州三英知識產權代理有限公司 32412
• 代理人: 黃晨

本申請公開了一種近似回折路徑的規劃方法和裝置、電子設備和存儲介質，規劃方法包括獲取第一路徑段和第二路徑段之間的第一夾角θsubgt;1/subgt;，第二路徑段和第三路徑段之間的第二夾角θsubgt;2/subgt;；計算得到第一限定長度和第二限定長度；獲取第二路徑段的長度，計算得到第一曲線的控制多邊形的首段長度以及第二曲線的控制多邊形的首段長度；計算得到第一曲線的控制多邊形的所有控制點的坐標和第二曲線的控制多邊形的所有控制點的坐標；擬合得到第一曲線的方程和第二曲線的方程；得到近似回折的過渡路徑。本申請曲線公式表達簡單，并且能夠進行弧長解析，便于計算曲線的導數、曲率及誤差，有效提高計算效率，能夠實現實時在線規劃。

技術領域

本申請屬于數控加工技術領域，具體涉及一種近似回折路徑的規劃方法和裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

目前通用的數控路徑是以直線和圓弧方式給出，在平面或曲面加工中，經常出現沿一個方向直線加工到某一位置，再沿另一方向加工一個微小直線段，再沿與初始方向相近的反方向回折加工，稱之為近似回折路徑。近似回折路徑由來回兩條長直線與一條短直線構成，在三條直線的連接點處僅有 C⁰連續性，會導致速度不連續，且容易產生振動，因此需要使用光順的曲線進行過渡，目前通常采用B樣條、Bezier樣條等曲線，但其弧長不可解析，并且曲線的導數、曲率及誤差等參數求解較復雜，計算效率低，不合適進行實時在線規劃。

發明內容

本申請的目的在于提供一種近似回折路徑的規劃方法和裝置、電子設備和存儲介質，以解決現有技術中近似回折路徑的曲線規劃方法由于弧長不可解析，導數、曲率及誤差等參數求解較復雜，計算效率低，不合適進行實時在線規劃的技術問題。

為實現上述目的，本申請采用的一個技術方案是：

提供了一種數控近似回折路徑規劃方法，所述近似回折路徑包括依次設置的第一路徑段、第二路徑段和第三路徑段；

所述規劃方法包括：

獲取所述第一路徑段和所述第二路徑段之間的第一夾角 θ₁，所述第二路徑段和所述第三路徑段之間的第二夾角 θ₂；

基于所述第一夾角 θ₁、第二夾角 θ₂以及預設的最大允許誤差，計算得到第一限定長度和第二限定長度，其中，所述第一限定長度為第一曲線的控制多邊形的首段最大長度，所述第一曲線為所述第一路徑段和所述第二路徑段之間的過渡曲線，所述第二限定長度為第二曲線的控制多邊形的首段最大長度，所述第二曲線為所述第二路徑段和所述第三路徑段之間的過渡曲線；

獲取所述第二路徑段的長度，基于所述第一限定長度、所述第二限定長度、所述第二路徑段的長度、所述第一夾角 θ₁以及所述第二夾角 θ₂，計算得到所述第一曲線的控制多邊形的首段長度以及所述第二曲線的控制多邊形的首段長度；