[發明專利]近似回折路徑的規劃方法和裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202310788129.2
• 申請日: 2023-06-30
• 公開（公告）號: CN116501071B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 方靜波;肖帥
• 申請（專利權）人: 蘇州錸鈉克信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州三英知識產權代理有限公司 32412
• 代理人: 黃晨

1.一種近似回折路徑的規劃方法，其特征在于，所述近似回折路徑包括依次設置的第一路徑段、第二路徑段和第三路徑段；

所述規劃方法包括：

獲取所述第一路徑段和所述第二路徑段之間的第一夾角θ₁，所述第二路徑段和所述第三路徑段之間的第二夾角θ₂；

基于所述第一夾角θ₁、第二夾角θ₂以及預設的最大允許誤差，計算得到第一限定長度和第二限定長度，其中，所述第一限定長度為第一曲線的控制多邊形的首段最大長度，所述第一曲線為所述第一路徑段和所述第二路徑段之間的過渡曲線，所述第二限定長度為第二曲線的控制多邊形的首段最大長度，所述第二曲線為所述第二路徑段和所述第三路徑段之間的過渡曲線；

獲取所述第二路徑段的長度，基于所述第一限定長度、所述第二限定長度、所述第二路徑段的長度、所述第一夾角θ₁以及所述第二夾角θ₂，計算得到所述第一曲線的控制多邊形的首段長度以及所述第二曲線的控制多邊形的首段長度；

基于所述第一曲線的控制多邊形的首段長度以及所述第一夾角θ₁，計算得到所述第一曲線的控制多邊形的所有控制點的坐標；基于所述第二曲線的控制多邊形的首段長度以及所述第二夾角θ₂，計算得到所述第二曲線的控制多邊形的所有控制點的坐標；

基于所述第一曲線的控制多邊形的所有控制點的坐標，擬合得到所述第一曲線的方程，基于所述第二曲線的控制多邊形的所有控制點的坐標，擬合得到所述第二曲線的方程；

基于所述第一曲線的控制多邊形的所有控制點的坐標、所述第二曲線的控制多邊形的所有控制點的坐標、所述第一曲線的方程以及所述第二曲線的方程，得到近似回折的過渡路徑；

其中，所述基于所述第一限定長度、所述第二限定長度、所述第二路徑段的長度、所述第一夾角θ₁以及所述第二夾角θ₂，計算得到所述第一曲線的控制多邊形的首段長度以及所述第二曲線的控制多邊形的首段長度的步驟具體包括：

比較所述第一限定長度和所述第二限定長度之和與所述第二路徑段的長度的大小；

當所述第一限定長度和所述第二限定長度之和小于所述第二路徑段的長度時，設定所述第一曲線的控制多邊形的首段長度等于所述第一限定長度，所述第二曲線的控制多邊形的首段長度等于所述第二限定長度；

與所述設定所述第一曲線的控制多邊形的首段長度等于所述第一限定長度，所述第二曲線的控制多邊形的首段長度等于所述第二限定長度的步驟同步的還包括：

當所述第一限定長度和所述第二限定長度之和大于所述第二路徑段的長度時，基于所述第二路徑段的長度、所述第一夾角θ₁以及所述第二夾角θ₂，計算第三限定長度和第四限定長度，所述第三限定長度為所述第一曲線的控制多邊形經過曲率約束后的首段最大長度，所述第四限定長度為所述第二曲線的控制多邊形經過曲率約束后的首段最大長度；

基于所述第一限定長度、所述第二限定長度、所述第三限定長度、所述第四限定長度、所述第一夾角θ₁以及所述第二夾角θ₂，計算得到所述第一曲線的控制多邊形的首段長度以及所述第二曲線的控制多邊形的首段長度。