[發明專利]自動駕駛感知檢測能力的評測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202310769489.8
• 申請日: 2023-06-28
• 公開（公告）號: CN116500565B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 張瓊
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01D18/00;G01S7/497;G06F18/22
• 代理公司: 北京法勝知識產權代理有限公司 11922
• 代理人: 黃海艷

本公開是關于一種自動駕駛感知檢測能力的評測方法、裝置及設備。其中，該方法包括：獲取環境感知傳感器對目標環境進行檢測得到的檢測目標和檢測目標對應的檢測數據；獲取目標環境中的真實目標和真實目標對應的真值數據；根據檢測目標、檢測數據、真實目標和真值數據進行圖匹配，獲得檢測目標和真實目標之間的第一匹配結果；基于第一匹配結果，從檢測數據和真值數據中確定相匹配的第一檢測數據和第一真值數據；根據第一檢測數據和第一真值數據，對自動駕駛感知檢測能力進行評測。通過本公開的技術方案，可以提高檢測目標與真實目標的匹配準確率，從而對自動駕駛感知檢測能力進行更為精確的評測。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛感知檢測能力的評測方法、裝置及設備。

背景技術

SIL（software?in?the?loop，軟件在環）評測是評測自動駕駛感知檢測能力的一種通用的測試方法，SIL評測中需要將檢測目標與真實目標進行匹配，匹配結果的準確率直接影響得到的評測結果的準確性。

相關技術中，通常采用IOU（intersection?over?union，交并比）方法進行檢測目標與真實目標之間的匹配，但當自動駕駛的傳感器的測距精度較低，或者檢測目標之間的橫向距離誤差較大時，通過IOU方法進行匹配的準確率較低。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種自動駕駛感知檢測能力的評測方法、裝置、設備及存儲介質。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種自動駕駛感知檢測能力的評測方法，包括：?獲取環境感知傳感器對目標環境進行檢測得到的檢測目標和所述檢測目標對應的檢測數據；獲取所述目標環境中的真實目標和所述真實目標對應的真值數據；根據所述檢測目標、所述檢測數據、所述真實目標和所述真值數據進行圖匹配，獲得所述檢測目標和所述真實目標之間的第一匹配結果；基于所述第一匹配結果，從所述檢測數據和所述真值數據中確定相匹配的第一檢測數據和第一真值數據；根據所述第一檢測數據和所述第一真值數據，對所述自動駕駛感知檢測能力進行評測。

在一種實現方式中，所述根據所述檢測目標、所述檢測數據、所述真實目標和所述真值數據進行圖匹配，獲得所述檢測目標和所述真實目標之間的第一匹配結果，包括：確定所述檢測目標和所述真實目標的目標類型；基于所述檢測目標和所述檢測數據，生成所述目標類型的第一圖結構；基于所述真實目標和所述真值數據，生成所述目標類型的第二圖結構；分別基于所述目標類型對應的所述第一圖結構和所述第二圖結構進行圖匹配，獲得所述第一匹配結果。

在一種可選地實現方式中，所述基于所述檢測目標和所述檢測數據，生成所述目標類型的第一圖結構，包括：從所述檢測數據中，獲取屬于對應目標類型的檢測目標的第二檢測數據；其中，所述檢測數據包括以下至少一種：所述檢測目標的尺寸、所述檢測目標之間的距離數據和所述檢測目標的位置數據；基于所述屬于對應目標類型的檢測目標生成節點；基于所述第二檢測數據確定所述節點的節點屬性；基于所述第二檢測數據確定所述節點之間邊的邊權重；根據所述節點和所述節點之間邊的邊權重，生成所述目標類型對應的第一圖結構。

在一種實現方式中，所述基于所述第一匹配結果，從所述檢測數據和所述真值數據中確定相匹配的第一檢測數據和第一真值數據，包括：基于所述第一匹配結果，確定所述檢測目標和所述真實目標之間的真實匹配結果；根據所述真實匹配結果，從所述檢測目標和所述真實目標中獲取相匹配的第一檢測目標和第一真實目標；獲取所述檢測數據中所述第一檢測目標對應的所述第一檢測數據；獲取所述真值數據中所述第一真實目標對應的所述第一真值數據。

在一種可選地實現方式中，所述基于所述第一匹配結果，確定所述檢測目標和所述真實目標之間的真實匹配結果，包括：根據所述檢測數據和所述真值數據對所述檢測目標和所述真實目標進行交并比匹配，獲得所述檢測目標和所述真實目標之間的第二匹配結果；基于所述第一匹配結果對所述第二匹配結果進行修正，獲取所述真實匹配結果。