[發明專利]自動駕駛感知檢測能力的評測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202310769489.8
• 申請日: 2023-06-28
• 公開（公告）號: CN116500565B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 張瓊
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01D18/00;G01S7/497;G06F18/22
• 代理公司: 北京法勝知識產權代理有限公司 11922
• 代理人: 黃海艷

1.一種自動駕駛感知檢測能力的評測方法，其特征在于，包括：

獲取環境感知傳感器對目標環境進行檢測得到的檢測目標和所述檢測目標對應的檢測數據；

獲取所述目標環境中的真實目標和所述真實目標對應的真值數據；

根據所述檢測目標、所述檢測數據、所述真實目標和所述真值數據進行圖匹配，獲得所述檢測目標和所述真實目標之間的第一匹配結果；

基于所述第一匹配結果，從所述檢測數據和所述真值數據中確定相匹配的第一檢測數據和第一真值數據；

根據所述第一檢測數據和所述第一真值數據，對所述自動駕駛感知檢測能力進行評測。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述檢測目標、所述檢測數據、所述真實目標和所述真值數據進行圖匹配，獲得所述檢測目標和所述真實目標之間的第一匹配結果，包括：

確定所述檢測目標和所述真實目標的目標類型；

基于所述檢測目標和所述檢測數據，生成所述目標類型的第一圖結構；

基于所述真實目標和所述真值數據，生成所述目標類型的第二圖結構；

分別基于所述目標類型對應的所述第一圖結構和所述第二圖結構進行圖匹配，獲得所述第一匹配結果。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述檢測目標和所述檢測數據，生成所述目標類型的第一圖結構，包括：

從所述檢測數據中，獲取屬于對應目標類型的檢測目標的第二檢測數據；其中，所述檢測數據包括以下至少一種：所述檢測目標的尺寸、所述檢測目標之間的距離數據和所述檢測目標的位置數據；

基于所述屬于對應目標類型的檢測目標生成節點；

基于所述第二檢測數據確定所述節點的節點屬性；

基于所述第二檢測數據確定所述節點之間邊的邊權重；

根據所述節點和所述節點之間邊的邊權重，生成所述目標類型對應的第一圖結構。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一匹配結果，從所述檢測數據和所述真值數據中確定相匹配的第一檢測數據和第一真值數據，包括：

基于所述第一匹配結果，確定所述檢測目標和所述真實目標之間的真實匹配結果；

根據所述真實匹配結果，從所述檢測目標和所述真實目標中獲取相匹配的第一檢測目標和第一真實目標；

獲取所述檢測數據中所述第一檢測目標對應的所述第一檢測數據；

獲取所述真值數據中所述第一真實目標對應的所述第一真值數據。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一匹配結果，確定所述檢測目標和所述真實目標之間的真實匹配結果，包括：

根據所述檢測數據和所述真值數據對所述檢測目標和所述真實目標進行交并比匹配，獲得所述檢測目標和所述真實目標之間的第二匹配結果；

基于所述第一匹配結果對所述第二匹配結果進行修正，獲取所述真實匹配結果。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一檢測數據和所述第一真值數據，對所述自動駕駛感知檢測能力進行評測，包括：

獲取所述第一檢測數據和所述第一真值數據之間的差異值；

基于所述差異值對所述自動駕駛感知檢測能力進行評測。

7.一種自動駕駛感知檢測能力的評測裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取環境感知傳感器對目標環境進行檢測得到的檢測目標和所述檢測目標對應的檢測數據；

第二獲取模塊，用于獲取所述目標環境中的真實目標和所述真實目標對應的真值數據；

匹配模塊，用于根據所述檢測目標、所述檢測數據、所述真實目標和所述真值數據進行圖匹配，獲得所述檢測目標和所述真實目標之間的第一匹配結果；

處理模塊，用于基于所述第一匹配結果，從所述檢測數據和所述真值數據中確定相匹配的第一檢測數據和第一真值數據；

評測模塊，用于根據所述第一檢測數據和所述第一真值數據，對所述自動駕駛感知檢測能力進行評測。