[發明專利]一種水下大負載云臺

在審

• 申請號: 202310747899.2
• 申請日: 2023-06-25
• 公開（公告）號: CN116576351A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 梁魯魯;曹強;蘭傳春;劉虎;馬秀芬
• 申請（專利權）人: 青島羅博飛海洋技術有限公司
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/12;F16M11/16;F16M11/18;H05K5/06
• 代理公司: 青島高曉專利事務所(普通合伙) 37104
• 代理人: 付麗麗

本發明公開了一種水下大負載云臺，其包括密封艙、回轉運動單元、俯仰運動單元和水下負載；水下負載安裝在密封艙外側，回轉運動單元用于帶動水下負載在水平方向上轉動，俯仰運動單元用于帶動水下負載在豎直方向上轉動。具備水下俯仰、回轉兩個自由度的旋轉運動。通過俯仰運動單元，縮短力臂縮小負載產生的轉矩，從而降低負載對電機的轉矩要求，使云臺具備大負載能力，整個裝置結構緊湊，規格較小，相比較重載云臺，該水下云臺規格較小，適用范圍廣。

技術領域

本發明涉及水下設備技術領域，具體涉及一種水下大負載云臺。

背景技術

電動云臺是一種可旋轉運動的工作平臺，可以搭載攝像機等觀測設備，通過云臺帶動觀測設備運動，可以擴大觀測范圍，水下云臺則是可用于水下的云臺，具備抗壓密封的基礎上實現旋轉運動。云臺的運動方式包括俯仰和回轉，俯仰是指物體沿水平軸線上下轉軸，回轉是指物體沿豎直軸線左右轉動，具備其中一種運動能力的云臺可以稱為一自由度云臺，同時具備兩種運動能力的平臺可以稱為二自由度云臺，本發明屬于二自由度運動。現有的水下電動云臺存在的問題是：

1)電機直接與旋轉軸連接，帶動旋轉軸運動，旋轉軸上搭載觀測設備實現旋轉，觀測設備的負載會直接作用到電機上，負載能力較小，無法搭載較重設備或同時搭載較多設備；

2)為了縮小負載，設備通常安裝在俯仰旋轉軸線附近，從而縮短力臂，云臺搭載燈和攝像機安裝在云臺左右兩側，隔開了一段距離，照明效果不理想；

3)現有重載云臺，一般采用蝸輪蝸桿減速機，尺寸較大，導致整體尺寸很大。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供了一種水下大負載云臺，解決了現有小體積水下電動云臺負載小，現有大負載水下電動云臺體積大的問題。

為實現上述目的，本發明涉及的一種水下大負載云臺，包括密封艙、俯仰運動單元和水下負載；水下負載安裝在密封艙外側，俯仰運動單元用于帶動水下負載在豎直方向上轉動；所述密封艙包括密封艙主體、左密封艙蓋和右密封艙蓋，密封艙主體上部左右兩側均設有開口，左密封艙蓋和右密封艙蓋分別密封固定在左右兩側對應開口處；所述俯仰運動單元包括第二回轉軸、俯仰驅動部、左側板、右側板、第二傳動部、左轉軸和右轉軸；左側板和右側板分別固定在密封艙主體上部左右兩側，水下負載置于密封艙主體上部且處于左側板和右側板之間，水下負載左右兩側分別連接左轉軸和右轉軸，左轉軸和右轉軸分別與左側板和右側板轉動連接；俯仰驅動部安裝于密封艙主體內部，俯仰驅動部輸出端與第二回轉軸一端連接，在左密封艙蓋(或右密封艙蓋)中部開設第一安裝孔，第二回轉軸另一端與左密封艙蓋(或右密封艙蓋)上的第一安裝孔轉動連接后伸出密封艙主體，第二回轉軸伸出端通過第二傳動部與對應地左轉軸(或右轉軸)連接，第二回轉軸通過帶動第二傳動部工作帶動左轉軸轉動，進而帶動水下負載在豎直方向上轉動。

具體地，所述第二傳動部包括第一連桿、第二連桿和第三連桿，第二回轉軸伸出端與第一連桿一端連接，第一連桿另一端與第二連桿一端鉸接，第二連桿另一端與第三連桿一端鉸接，第三連桿另一端與左轉軸連接。

具體地，左側板(或右側板)的底部開設第二安裝孔，第二安裝孔與第一安裝孔同軸設置，第二安裝孔外部靠近密封艙的一側設置一環狀固定部，對應地，在左密封艙蓋(或右密封艙蓋)上的第一安裝孔外側設置環形凹槽，環狀固定部嵌入環形凹槽內且連接面水密封處理，第二回轉軸另一端依次穿過第一安裝孔和第二安裝孔,第二回轉軸與第一安裝孔連接處通過軸承轉動連接，第二回轉軸與第二安裝孔連接處固定密封圈提高密封性能。

本發明涉及的一種水下大負載云臺，還包括回轉運動單元，所述密封艙還包括底部密封艙蓋，密封艙主體下部設有開口，底部密封艙蓋密封固定在底部開口，所述回轉運動單元包括底座、第一回轉軸、第一傳動部和回轉驅動部；底部密封艙蓋的中部開設第三安裝孔，第一回轉軸與第三安裝孔轉動連接后伸出密封艙與底座固定連接，第一回轉軸與底部密封艙蓋連接面水密封，底座固定(如固定在安裝基座上)，回轉驅動部內置于密封艙內且安裝在密封艙1上，回轉驅動部通過第一傳動部與第一回轉軸上部連接。