[發明專利]機器人控制方法、裝置和變電站作業輔助機器人

在審

• 申請號: 202310699334.1
• 申請日: 2023-06-13
• 公開（公告）號: CN116494246A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 宋云海;周震震;何森;黃和燕;何宇浩;王黎偉;肖耀輝;何玨;陳偉;楊育豐;李強
• 申請（專利權）人: 中國南方電網有限責任公司超高壓輸電公司電力科研院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 史治法

本申請涉及一種機器人控制方法、裝置、存儲介質、計算機程序產品和變電站作業輔助機器人。所述方法包括：響應于用戶的信息輸入操作，獲取目標控制信號；將所述目標控制信號輸入至指令模糊識別模型，得到所述目標控制信號相對于各候選指令模糊種類的隸屬度；將最大隸屬度對應的候選指令模糊種類，作為與所述目標控制信號對應的目標指令種類；執行與所述目標指令種類對應的目標指令信號匹配的操作。采用本方法能夠在機器人巡檢過程中提高人機交互智能性。

技術領域

本申請涉及電力技術領域，特別是涉及一種機器人控制方法、裝置、存儲介質、計算機程序產品和變電站作業輔助機器人。

背景技術

作為電力系統中的組成部分，變電站起著調整電壓、轉換電能類型、分配電能等重要作用。為保證變電設備的安全、穩定和高效運行，變電站內監測和管理系統的建設成為當前研究的重點。隨著生產自動化需求的提出和智能科技的進步，越來越多的智能產品和裝備正在變電站巡檢任務中得到廣泛應用，例如變電站作業機器人。

為了讓變電站作業機器人更好地在作業現場進行巡檢，往往需要用戶對變電站作業機器人下達一些移動指令，然后，相關技術中，由于變電站作業機器人無法準確地識別出移動指令，導致人機交互智能性較差。

因此，相關技術在機器人巡檢過程中存在著人機交互智能性差的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠在機器人巡檢過程中提高人機交互智能性的機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質、計算機程序產品和變電站作業輔助機器人。

第一方面，本申請提供了一種機器人控制方法。所述方法包括：

響應于用戶的信息輸入操作，獲取目標控制信號；

將所述目標控制信號輸入至指令模糊識別模型，得到所述目標控制信號相對于各候選指令模糊種類的隸屬度；

將最大隸屬度對應的候選指令模糊種類，作為與所述目標控制信號對應的目標指令種類；

執行與所述目標指令種類對應的目標指令信號匹配的操作。

在其中一個實施例中，所述指令模糊識別模型包括與各所述候選指令模糊種類對應的指令模糊識別模型；各所述指令模糊識別模型由對應的隸屬函數構成；所述將所述目標控制信號輸入至指令模糊識別模型，得到所述目標控制信號相對于各候選指令模糊種類的隸屬度，包括：

將所述目標控制信號輸入至各所述候選指令模糊種類對應的隸屬函數，得到各所述隸屬函數針對所述目標控制信號輸出的隸屬度；

根據各所述隸屬函數針對所述目標控制信號輸出的隸屬度，確定所述目標控制信號相對于各候選指令模糊種類的隸屬度。

在其中一個實施例中，所述響應于用戶的信息輸入操作，獲取用戶目標控制信號，包括：

響應于用戶的信息輸入操作，獲取控制信號；

提取所述控制信號中的關鍵信息對應的信號，作為所述目標控制信號。

在其中一個實施例中，所述提取所述控制信號中的關鍵信息對應的信號，作為所述目標控制信號，包括：

將所述控制信號轉換為數字信號；

提取所述數字信號中關鍵信息對應的信號，作為所述目標控制信號。

在其中一個實施例中，所述控制信號包括語音信號；所述數字信號包括所述語音信號對應的第一數字信號；所述提取所述數字信號中關鍵信息對應的信號，作為所述目標控制信號，包括：

確定所述第一數字信號中移動描述詞匯信息對應的數字信號，作為目標語音信號；

將所述目標語音信號作為所述語音信號對應的目標控制信號。