[發(fā)明專利]機器人控制方法、裝置和變電站作業(yè)輔助機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310699334.1
• 申請日: 2023-06-13
• 公開（公告）號: CN116494246A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋云海;周震震;何森;黃和燕;何宇浩;王黎偉;肖耀輝;何玨;陳偉;楊育豐;李強
• 申請（專利權(quán)）人: 中國南方電網(wǎng)有限責任公司超高壓輸電公司電力科研院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 史治法

1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)于用戶的信息輸入操作，獲取目標控制信號；

將所述目標控制信號輸入至指令模糊識別模型，得到所述目標控制信號相對于各候選指令模糊種類的隸屬度；

將最大隸屬度對應(yīng)的候選指令模糊種類，作為與所述目標控制信號對應(yīng)的目標指令種類；

執(zhí)行與所述目標指令種類對應(yīng)的目標指令信號匹配的操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述指令模糊識別模型包括與各所述候選指令模糊種類對應(yīng)的指令模糊識別模型；各所述指令模糊識別模型由對應(yīng)的隸屬函數(shù)構(gòu)成；所述將所述目標控制信號輸入至指令模糊識別模型，得到所述目標控制信號相對于各候選指令模糊種類的隸屬度，包括：

將所述目標控制信號輸入至各所述候選指令模糊種類對應(yīng)的隸屬函數(shù)，得到各所述隸屬函數(shù)針對所述目標控制信號輸出的隸屬度；

根據(jù)各所述隸屬函數(shù)針對所述目標控制信號輸出的隸屬度，確定所述目標控制信號相對于各候選指令模糊種類的隸屬度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于用戶的信息輸入操作，獲取用戶目標控制信號，包括：

響應(yīng)于用戶的信息輸入操作，獲取控制信號；

提取所述控制信號中的關(guān)鍵信息對應(yīng)的信號，作為所述目標控制信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述提取所述控制信號中的關(guān)鍵信息對應(yīng)的信號，作為所述目標控制信號，包括：

將所述控制信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號；

提取所述數(shù)字信號中關(guān)鍵信息對應(yīng)的信號，作為所述目標控制信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信號包括語音信號；所述數(shù)字信號包括所述語音信號對應(yīng)的第一數(shù)字信號；所述提取所述數(shù)字信號中關(guān)鍵信息對應(yīng)的信號，作為所述目標控制信號，包括：

確定所述第一數(shù)字信號中移動描述詞匯信息對應(yīng)的數(shù)字信號，作為目標語音信號；

將所述目標語音信號作為所述語音信號對應(yīng)的目標控制信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信號包括手勢視頻信號；所述數(shù)字信號包括所述手勢視頻信號對應(yīng)的第二數(shù)字信號；所述提取所述數(shù)字信號中關(guān)鍵信息對應(yīng)的信號，作為所述目標控制信號，包括：

確定所述第二數(shù)字信號中屬于目標區(qū)域的圖像信息對應(yīng)的數(shù)字信號，作為目標手勢信號；

將所述目標手勢信號作為所述手勢視頻信號對應(yīng)的目標控制信號。

7.一種機器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于響應(yīng)于用戶的信息輸入操作，獲取目標控制信號；

輸入模塊，用于將所述目標控制信號輸入至指令模糊識別模型，得到所述目標控制信號相對于各候選指令模糊種類的隸屬度；

種類確定模塊，用于將最大隸屬度對應(yīng)的候選指令模糊種類，作為與所述目標控制信號對應(yīng)的目標指令種類；

執(zhí)行模塊，用于執(zhí)行與所述目標指令種類對應(yīng)的目標指令信號匹配的操作。

8.一種變電站作業(yè)輔助機器人，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。