[發明專利]一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置及其操作方法

在審

• 申請號: 202310696386.3
• 申請日: 2023-06-13
• 公開（公告）號: CN116631254A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 蔡麗萍;劉意抒;游曉華;何天霖;陳高齊;趙善民
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍軍醫大學第一附屬醫院
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;G09B23/28;H05B3/84
• 代理公司: 上海申晟知識產權代理有限公司 31444
• 代理人: 劉雪怡

1.一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，包括腹圍帶(1)，所述腹圍帶(1)上設置有第一魔術貼(11)與第二魔術貼(12)，其特征在于：所述腹圍帶(1)上設置有連接板(2)，所述連接板(2)上設置有打孔板(3)，所述打孔板(3)轉動連接在所述連接板(2)上，同時所述連接板(2)上設置有定位盤(4)，所述定位盤(4)轉動連接在所述連接板(2)上；且所述打孔板(3)上設置有喬卡筒(5)，所述喬卡筒(5)可拆卸安裝在所述打孔板(3)上，同時，所述喬卡筒(5)上設置有防霧組件(6)。

2.根據權利要求1所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，其特征在于：所述打孔板(3)的一側開設有三號機械臂定位孔(33)與一號機械臂定位孔(31)，另一側開設有二號機械臂定位孔(32)，同時所述打孔板(3)上還開設有鏡頭臂定位孔(34)，所述鏡頭臂定位孔(34)貫穿所述打孔板(3)與所述連接板(2)，且所述喬卡筒(5)與所述鏡頭臂定位孔(34)對應。

3.根據權利要求1所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，其特征在于：所述連接板(2)上開設有限位孔(21)，所述限位孔(21)在所述連接板(2)上至少間隔設置有兩個，且所述打孔板(3)上設置有限位凸起(36)，所述限位凸起(36)與所述限位孔(21)卡接。

4.根據權利要求1所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，其特征在于：所述定位盤(4)上開設有通孔(25)，所述通孔(25)范圍內即為勾畫出的手術目標區(251)。

5.根據權利要求1所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，其特征在于：所述連接板(2)上設置有測量尺(26)，所述測量尺(26)上設置有固定鉤(261)，所述連接板(2)上設置有掛桿(221)，所述測量尺(26)通過所述固定鉤(261)掛設在所述掛桿(221)上。

6.根據權利要求2所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，其特征在于：所述打孔板(3)上設置有連接套(35)，所述連接套(35)的一端依次穿過所述打孔板(3)上的所述鏡頭臂定位孔(34)以及所述連接板(2)，且所述喬卡筒(5)從所述連接套(35)中穿過。

7.根據權利要求6所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，其特征在于：所述連接套(35)上設置有限位套(37)，所述限位套(37)可拆卸安裝在所述連接套(35)上，且所述限位套(37)套設在所述喬卡筒(5)的外側，同時，所述限位套(37)上設置卡塊(371)，且所述卡塊(371)上設置有拉桿(372)，所述拉桿(372)的一端從所述限位套(37)內穿出，所述喬卡筒(5)上開設有卡槽(51)，所述卡塊(371)與所述卡槽(51)卡接，且所述喬卡筒(5)靠近所述限位套(37)的一側設置有刻度條(52)，所述刻度條(52)在所述喬卡筒(5)上間隔設置有若干個。

8.根據權利要求7所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，其特征在于：所述防霧組件(6)包括加熱絲(61)，所述加熱絲(61)嵌設在所述喬卡筒(5)內，且所述喬卡筒(5)內設置有支撐條(62)，所述支撐條(62)的一端與所述喬卡筒(5)連接，另一端向所述喬卡筒(5)的內側延伸。

9.根據權利要求7所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置，其特征在于：所述限位套(37)上設置有限位條(374)，且所述喬卡筒(5)上設置有限位槽(53)，所述限位條(374)與所述限位槽(53)滑移配合。

10.根據權利要求1-9任一所述的一種手術機器人培訓用豬腹部打孔定位裝置的操作方法，該操作方法包括：

步驟1：將定位盤(4)遠離連接板(2)的一側放置于俯臥位建立氣腹后的實驗豬的恥骨端，通過連接板(2)抵在實驗豬的腹部，然后通過定位盤(4)在實驗豬的腹部繪制出手術目標區(251)，調整打孔板(3)和連接板(2)呈垂直角度，確定腹圍帶(1)位置；

步驟2：將所述腹圍帶(1)繞過實驗豬的腹部，然后通過第一魔術貼(11)與第二魔術貼(12)將腹圍帶(1)貼緊，固定整個裝置；

步驟3：通過打孔板(3)上的鏡頭臂定位孔(34)、一號機械臂定位孔(31)、二號機械臂定位孔(32)和三號機械臂定位孔(33)快速確定打孔位置，使用皮切釘快速對試驗豬的腹部皮膚做出大小合適統一的“一”字切口，再對實驗豬的腹部鏡頭臂定位孔(34)的位置進行打孔；

步驟4：將限位套(37)連接在連接板(2)的連接套(35)上，然后將喬卡筒(5)的一端從限位套(37)內穿過，使用時，通過觀察喬卡筒(5)上的刻度條(52)，使得操作人員能夠知曉，喬卡筒(5)進入實驗豬腹腔的深度；

步驟5：通過限位條(374)與限位套(37)對喬卡筒(5)進行調節，當喬卡筒(5)調節到指定位置后，通過卡塊(371)與喬卡筒(5)上的卡槽(51)卡接，使得喬卡筒(5)能夠在限位套(37)上進行調節；

步驟6：鏡頭臂定位孔(34)處的喬卡筒(5)固定完成后，操作人員使用打孔板(3)快速確定另外三條機械臂孔位的位置，使用皮切釘做皮膚切口；

步驟7：將腹圍帶(1)上的第一魔術貼(11)與第二魔術貼(12)分開，使得連接板(2)、打孔板(3)以及定位盤(4)能夠從實驗豬的腹部取下，同時，喬卡筒(5)留在實驗豬的腹部；

步驟8：將手術機器人的鏡頭置入喬卡筒(5)，當鏡頭的一端從喬卡筒(5)中穿過時，喬卡筒(5)上的加熱絲(61)對鏡頭進行加熱；

步驟9：待鏡頭置入到實驗豬的腹腔后，在鏡頭的直視下在一號機械臂定位孔(31)、二號機械臂定位孔(32)和三號機械臂定位孔(33)的定位上完成打孔和喬卡筒(5)的置入，并通過測量尺(26)對手術目標區(251)距離一號機械臂定位孔(31)、二號機械臂定位孔(32)、三號機械臂定位孔(33)以及鏡頭臂定位孔(34)之間的間距進行測量。