[發明專利]一種機器人減速器的振動檢測平臺

有效

• 申請號: 202310692647.4
• 申請日: 2023-06-13
• 公開（公告）號: CN116429416B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 陳子璇;劉守振;姜國慶;侯新宇
• 申請（專利權）人: 江蘇開放大學（江蘇城市職業學院）
• 主分類號: G01M13/028
• 分類號: G01M13/028
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

本申請公開了一種機器人減速器的振動檢測平臺，涉及檢測裝置技術領域，包括：基座、支架、電動機、第一彈性聯軸器、第二彈性連軸器、扭矩傳感器、第一支撐座、第二支撐座和減速器、安裝環塊、剛柔轉換結構和連接裝置，所述安裝環塊套設于支架的支撐孔上，所述安裝環塊與支架通過對稱布置的連接裝置連接；所述剛柔轉換結構嵌設于安裝環塊內并套設于減速器上，所述剛柔轉換結構與安裝環塊通過連接裝置連接。本發明通過連接裝置將安裝環塊與支架柔性連接、將剛柔轉換結構與安裝環塊柔性連接，避免檢測平臺自身的振動通過鎖固塊傳遞到減速器上，提高了減速器振動檢測的準確度。

技術領域

本發明涉及機器人檢測裝置技術領域，具體地，涉及一種機器人減速器的振動檢測平臺。

背景技術

減速器振動問題一直是機器人的應用痛點，它不僅影響了機器人的終端用戶體檢，更為關鍵的是，它限制了機器人在高端裝備制造領域“大展拳腳”；由于減速器的振動會傳遞到機器人末端，從而使末端出現抖動，大大降低了機器人的軌跡精度、重復定位精度。因此，為了測試減速器運行時的動態特性，評判工作性能，就需要利用減速器振動檢測平臺對減速器進行振動檢測。

申請號為202011000907.X的中國發明申請公開了一種機器人用減速器的振動和疲勞壽命檢測裝置，該裝置包括剛柔轉換機構，剛柔轉換機構能夠在柔性狀態和剛性狀態之間切換；進行振動檢測時，使被測減速器與支架柔性連接，剛柔轉換機構柔性狀態下能夠吸收一定的實驗臺自身的振動，提高測量準確度。該裝置雖然使被測減速器與支架柔性連接，但是裝置中通過若干鎖固塊將檢測裝置的支架與被測減速器連接起來，這就使得裝置自身的振動會通過鎖固塊傳遞到減速器上，致使測量的準確度受振動影響大。

發明內容

針對現有技術中存在的問題，本發明提供了一種機器人減速器的振動檢測平臺，避免檢測平臺自身的振動通過鎖固塊傳遞到減速器上，提高了減速器振動檢測的準確度。

為實現上述技術目的，本發明采用如下技術方案：一種機器人減速器的振動檢測平臺，包括：基座、支架、電動機、第一彈性聯軸器、第二彈性聯軸器、扭矩傳感器、第一支撐座、第二支撐座和減速器，所述基座上從左至右依次設有支架、第一支撐座、第二支撐座，所述支架內設有減速器，所述第一支撐座上設有扭矩傳感器，所述第二支撐座上設有電動機，所述減速器的輸入端與扭矩傳感器的傳動軸一端通過第二彈性聯軸器連接，所述扭矩傳感器的傳動軸另一端與電動機的輸出軸通過第一彈性聯軸器連接；還包括：安裝環塊、剛柔轉換結構和連接裝置，所述安裝環塊套設于支架的支撐孔上，所述安裝環塊與支架通過對稱布置的連接裝置連接；所述剛柔轉換結構嵌設于安裝環塊內并套設于減速器上，所述剛柔轉換結構與安裝環塊通過連接裝置連接。

進一步地，所述安裝環塊的中部為中空圓柱，兩端為圓環塊，所述圓環塊的內邊緣與圓柱邊緣固定連接；所述中空圓柱的外徑小于支撐孔的直徑，大于剛柔轉換結構的外徑，所述圓環塊的外徑大于支撐孔的直徑，所述中空圓柱的高度與支架的寬度相等；所述圓環塊與支架通過對稱布置的連接裝置連接。

進一步地，所述圓環塊上設有多個環塊螺栓孔，所述支架上設有與環塊螺栓孔對應的支架螺栓孔，所述支架螺栓孔與環塊螺栓孔通過螺栓可拆卸連接。

進一步地，所述剛柔轉換結構包括：彈性水囊圈、內環組件、支撐組件、振動傳感器和固定組件，所述內環組件外側套有彈性水囊圈，所述內環組件的內側設有振動傳感器和多個支撐組件，每個支撐組件上設有固定組件；所述內環組件通過支撐組件與減速器剛性連接。

進一步地，所述彈性水囊圈內填充有液體，使得剛柔轉換結構的中心軸與傳動軸位于同一條直線上；所述彈性水囊圈的外側與安裝環塊內壁相抵。

進一步地，所述內環組件由殼體以及設置于殼體中的均壓氣腔組成；