[發明專利]一種機器人減速器的振動檢測平臺

有效

• 申請號: 202310692647.4
• 申請日: 2023-06-13
• 公開（公告）號: CN116429416B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 陳子璇;劉守振;姜國慶;侯新宇
• 申請（專利權）人: 江蘇開放大學（江蘇城市職業學院）
• 主分類號: G01M13/028
• 分類號: G01M13/028
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種機器人減速器的振動檢測平臺，包括：基座（100）、支架（110）、電動機（130）、第一彈性聯軸器（140）、第二彈性聯軸器（150）、扭矩傳感器（160）、第一支撐座（170）、第二支撐座（180）和減速器（500），所述基座（100）上從左至右依次設有支架（110）、第一支撐座（170）、第二支撐座（180），所述支架（110）內設有減速器（500），所述第一支撐座（170）上設有扭矩傳感器（160），所述第二支撐座（180）上設有電動機（130），所述減速器（500）的輸入端（520）與扭矩傳感器（160）的傳動軸（120）一端通過第二彈性聯軸器（150）連接，所述扭矩傳感器（160）的傳動軸（120）另一端與電動機（130）的輸出軸通過第一彈性聯軸器（140）連接；其特征在于，還包括：安裝環塊（200）、剛柔轉換結構（300）和連接裝置（400），所述安裝環塊（200）套設于支架（110）的支撐孔上，所述安裝環塊（200）與支架（110）通過對稱布置的連接裝置（400）連接；所述剛柔轉換結構（300）嵌設于安裝環塊（200）內并套設于減速器（500）上，所述剛柔轉換結構（300）與安裝環塊（200）通過連接裝置（400）連接；

所述連接裝置（400）包括：鎖固塊（410）、連接繩（420）、中空彈性水囊柱（430），所述安裝環塊（200）的端面上對稱開設多個第一孔洞，中空彈性水囊柱（430）設置于第一孔洞中，所述安裝環塊（200）的兩個端面上還對稱布置與第一孔洞數量相同的鎖固塊（410），所述鎖固塊（410）靠近減速器（500）的一端通過鎖固孔與內環組件（320）的側面可拆卸連接，所述鎖固塊（410）的另一端與連接繩（420）的一端固定連接；所述連接繩（420）的另一端貫穿中空彈性水囊柱（430）與安裝環塊（200）另一個端面對應位置的鎖固塊（410）連接；

還包括：實心彈性水囊柱（440），所述安裝環塊（200）的端面上還對稱開設多個第二孔洞，所述支架（110）相應開設第二孔洞，所述實心彈性水囊柱（440）設置于第二孔洞中，所述安裝環塊（200）與支架（110）通過實心彈性水囊柱（440）柔性連接。

2.根據權利要求1所述的一種機器人減速器的振動檢測平臺，其特征在于，所述安裝環塊（200）的中部為中空圓柱，兩端為圓環塊，所述圓環塊的內邊緣與圓柱邊緣固定連接；所述中空圓柱的外徑小于支撐孔的直徑，大于剛柔轉換結構（300）的外徑，所述圓環塊的外徑大于支撐孔的直徑，所述中空圓柱的高度與支架（110）的寬度相等；所述圓環塊與支架（110）通過對稱布置的連接裝置（400）連接。

3.根據權利要求2所述的一種機器人減速器的振動檢測平臺，其特征在于，所述圓環塊上設有多個環塊螺栓孔（210），所述支架（110）上設有與環塊螺栓孔（210）對應的支架螺栓孔（111），所述支架螺栓孔（111）與環塊螺栓孔（210）通過螺栓可拆卸連接。

4.根據權利要求1所述的一種機器人減速器的振動檢測平臺，其特征在于，所述剛柔轉換結構（300）包括：彈性水囊圈（310）、內環組件（320）、支撐組件（330）、振動傳感器（350）和固定組件（360），所述內環組件（320）的外側套有彈性水囊圈（310），所述內環組件（320）的內側設有振動傳感器（350）和多個支撐組件（330），每個支撐組件（330）上設有固定組件（360）；所述內環組件（320）通過支撐組件（330）與減速器（500）剛性連接。

5.根據權利要求4所述的一種機器人減速器的振動檢測平臺，其特征在于，所述彈性水囊圈（310）內填充有液體，使得剛柔轉換結構（300）的中心軸與傳動軸（120）位于同一條直線上；所述彈性水囊圈（310）的外側與安裝環塊（200）內壁相抵。