[發明專利]一種移動式可升降打磨機器人

在審

• 申請號: 202310680966.3
• 申請日: 2023-06-09
• 公開（公告）號: CN116587097A
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 葛旭剛;趙延
• 申請（專利權）人: 圖速自動化科技（上海）有限公司
• 主分類號: B24B7/18
• 分類號: B24B7/18;B24B27/00;B24B55/06;B24B55/12;B24B41/00;B24B51/00;B24B47/16
• 代理公司: 上海未可期專利代理事務所(普通合伙) 31360
• 代理人: 李建峰

本發明公開了一種移動式可升降打磨機器人，包括移動平臺，所述移動平臺上設有集塵收納箱，集塵收納箱的左側設置有集塵擋板，集塵擋板內有吸塵器，打磨粉塵通過伸縮軟管收集在集塵收納箱，集塵收納箱的上方設置有上層平臺，上層平臺上分別安裝有升降系統和控制器，升降系統上設有力位控制器，并通過力位控制器連接有機械手臂，機械手臂上設有打磨盤。本發明在整個打磨過程不需要人工參與，因此能夠克服人工操作時存在的工作效率低、成本高、可控性差等問題，具有十分廣闊的應用前景。

技術領域

本發明涉及打磨裝置，尤其涉及一種移動式可升降打磨機器人。

背景技術

隨著科技的發展和自動化程度的提高，尤其在節能環保的背景下許多工廠使用打磨機器人對各類室內墻面進行打磨。在打磨過程中，為了進行裝修墻面的打磨生產，用戶希望將膩子層打磨過程自動化。墻面膩子層打磨是室內裝修最耗時、環境最差的一個環節，所以要保證移動打磨裝置的自由移動可操作性。常規機械打磨裝置進行定位、校準以及打磨等動作，過程較為復雜，因此現有的室內裝修打磨都是由人工來完成，但人工更換的方式在工作中存在效率低、成本高、可控性差等問題。目前也出現了可以進行移動打磨的設備，如中國專利公開號115213760A（專利申請號CN202210949345.6），名稱為“一種建筑裝飾工程自動感應膩子層打磨機”的發明專利申請，其公開了采用多執行件串聯工作模式，能有效提高工作效率，但其通過限位器來控制打磨深度其工作精度往往達不到要求，該技術方案仍屬于半自動輔助工具，打磨區間還需人工調節，且其體積較大工作時容易碰撞障礙物，應用成本較高。鑒于此，需要一種成本低，更智能、高效的室內墻體打磨裝置。因此，研發一種移動式可升降打磨機器人，成為本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明是為了解決上述不足，提供了一種移動式可升降打磨機器人。

本發明的上述目的通過以下的技術方案來實現：一種移動式可升降打磨機器人，包括移動平臺，移動平臺上設有集塵收納箱，集塵收納箱的左側設置有集塵擋板，集塵擋板內有吸塵器，打磨粉塵通過伸縮軟管收集在集塵收納箱，集塵收納箱的上方設置有上層平臺，上層平臺上分別安裝有升降系統和控制器，升降系統上設有力位控制器，并通過力位控制器連接有機械手臂，具有特定的管線包，該管線包可在3軸和6軸之間互換，易于維護，所述機械手臂上設有打磨盤。

進一步地，所述機械手臂上安裝有激光監測系統，所述激光監測系統內包含一個定位系統。

進一步地，所述打磨盤采用多孔磨盤或者透孔磨盤。

進一步地，所述升降系統由五組滾珠絲桿系統串聯組成，上一級升降滑塊與下一級滾珠絲桿底板通過連接孔連接，每組滾珠絲桿系統都有一個升降電機，共同驅動升降系統升降。

進一步地，所述機械手臂采用六自由度機械臂，型號為KUKAKR120K。

進一步地，所述控制器為KRC4控制柜。

進一步地，所述力位控制器采用法蘭機構柔性系統。

進一步地，所述移動平臺下方設置有四個麥克納姆輪，移動平臺和四個麥克納姆輪共同形成移動平臺，通過由麥克納姆輪帶動的移動平臺使整個裝置具有很好的穩定性和靈活性。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明在整個打磨過程不需要人工參與，因此能夠克服人工操作時存在的工作效率低、成本高、可控性差等問題，具有十分廣闊的應用前景；通過設置的麥克納姆輪和移動平臺之間的配合使用，使整個裝置具有很好的穩定性和靈活性；在進行打磨過程中利用集塵擋板保護控制器；升降平臺用來控制高度，使機械手臂打磨時有更適宜的高度，將使用打磨機附帶的吸塵器（工業質量）用于吸收灰塵；打磨工具將安裝在恒力連接法蘭上，程序設計員可以選擇不同的接觸力參數用于不同的路徑，減緩打磨工具對裝置的沖擊力便于精準打磨，并使用多孔磨盤或透孔磨盤有效吸塵。

附圖說明

圖1是本發明升降系統未升起狀態的結構示意圖。