[發明專利]貨物搬運方法、裝置及機器人

有效

• 申請號: 202310680784.6
• 申請日: 2023-06-09
• 公開（公告）號: CN116425088B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 楊秉川;李陸洋;方牧;魯豫杰;楊思琪;方曉曼
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/06;G06V20/58;G06Q10/083
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

本申請實施例公開一種貨物搬運方法、裝置及機器人，應用于機器人，該方法包括：獲取第一感知設備采集的針對目標貨物的第一點云數據，根據第一點云數據確定目標貨物的第一位姿信息；根據第一位姿信息提取目標貨物；獲取第二感知設備采集的針對放貨區域的第二點云數據，根據第二點云數據確定放貨區域的第二位姿信息；其中，第二感知設備采集的點云數據的點云密度小于第一感知設備采集的點云數據的點云密度；根據第二位姿信息，將目標貨物放置在放貨區域。實施本申請實施例，無需額外的傳輸裝置即可實現貨物的精準搬運，能夠提高貨物搬運準確率及效率，降低了貨物搬運過程的成本。

技術領域

本申請涉及物流運輸技術領域，具體涉及一種貨物搬運方法、裝置及機器人。

背景技術

隨著貿易的不斷發展，物流運輸的重要性愈發顯現。貨物的搬運或者說裝卸則是物流運輸過程中非常重要的一環。現有的貨物裝卸系統中，需要加裝額外的傳輸裝置，以使得機器人提取到貨物后能夠通過傳輸裝置將貨物放置到放貨區域。但由于傳輸裝置成本高、體積大以及移動性較差，使得機器人將搬運到放貨區域這個過程的效率較低。

發明內容

本申請實施例公開了一種貨物搬運方法、裝置及機器人，無需額外的傳輸裝置即可實現貨物的精準搬運，能夠提高貨物搬運準確率及效率，降低了貨物搬運過程的成本。

本申請實施例第一方面公開了一種貨物搬運方法，應用于機器人，所述機器人設置有第一感知設備以及第二感知設備，所述方法包括：

獲取所述第一感知設備采集的針對目標貨物的第一點云數據，根據所述第一點云數據確定所述目標貨物的第一位姿信息；

根據所述第一位姿信息提取所述目標貨物；

獲取所述第二感知設備采集的針對放貨區域的第二點云數據，根據所述第二點云數據確定所述放貨區域的第二位姿信息；其中，所述第二感知設備采集的點云數據的點云密度小于所述第一感知設備采集的點云數據的點云密度；

根據所述第二位姿信息，將所述目標貨物放置在所述放貨區域。

本申請實施例第二方面公開了一種貨物搬運裝置，所述裝置包括：

第一感知模塊，用于獲取第一感知設備采集的針對目標貨物的第一點云數據，根據所述第一點云數據確定所述目標貨物的第一位姿信息；

貨物提取模塊，用于根據所述第一位姿信息提取所述目標貨物；

第二感知模塊，用于獲取第二感知設備采集的針對放貨區域的第二點云數據，根據所述第二點云數據確定所述放貨區域的第二位姿信息；其中，所述第二感知設備采集的點云數據的點云密度小于所述第一感知設備采集的點云數據的點云密度；

貨物放置模塊，用于根據所述第二位姿信息，將所述目標貨物放置在所述放貨區域。

本申請實施例第三方面公開了一種機器人，所述機器人包括存儲器及處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器實現本申請實施例公開的任意一種貨物搬運方法。

與相關技術相比，本申請實施例具有以下有益效果：

通過第一感知設備采集針對目標貨物的第一點云數據，根據第一點云數據確定目標貨物的第一位姿信息，并且根據第一位姿信息對目標貨物進行提取；另外，通過第二感知設備采集針對放貨區域的第二點云數據，根據第二點云數據確定放貨區域的第二位姿信息，并且根據第二位姿信息將目標貨物放置到放貨區域。其中，第二感知設備采集的點云數據的點云密度要小于第一感知設備采集的點云數據的點云密度。實施本申請實施例，機器人分別通過第一感知設備及第二感知設備進行位姿檢測，在針對目標貨物需要更高精度的位姿檢測時，采用更高精度的第一感知設備，可以提高位姿檢測的準確性，在針對放貨區域等不需要高精度的位姿檢測時，采用精度較低的第二感知設備，可以節省功耗，同時兼顧檢測精度及功耗，實現對貨物的精準搬運，并且搬運過程無需額外加裝的傳輸裝置，降低了貨物搬運過程的成本。

附圖說明