[發明專利]貨物搬運方法、裝置及機器人

有效

• 申請號: 202310680784.6
• 申請日: 2023-06-09
• 公開（公告）號: CN116425088B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 楊秉川;李陸洋;方牧;魯豫杰;楊思琪;方曉曼
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/06;G06V20/58;G06Q10/083
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

1.一種貨物搬運方法，其特征在于，應用于機器人，所述機器人設置有第一感知設備以及第二感知設備，所述方法包括：

獲取所述第一感知設備采集的針對目標貨物的第一點云數據，根據所述第一點云數據確定所述目標貨物的第一位姿信息；

根據所述第一位姿信息提取所述目標貨物；

獲取所述第二感知設備采集的針對放貨區域的第二點云數據，根據所述第二點云數據確定所述放貨區域的第二位姿信息；其中，所述第二感知設備采集的點云數據的點云密度小于所述第一感知設備采集的點云數據的點云密度；

根據所述第二位姿信息，將所述目標貨物放置在所述放貨區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述第二感知設備采集的針對目標貨車的第三點云數據，根據所述第三點云數據確定所述目標貨車的第三位姿信息；

根據所述第三位姿信息進入所述目標貨車的車廂。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標貨車包括兩側欄板和/或車廂廂體；

所述獲取所述第二感知設備采集的針對目標貨車的第三點云數據，根據所述第三點云數據確定所述目標貨車的第三位姿信息，包括：

獲取所述第二感知設備采集的針對所述兩側欄板和/或車廂廂體的第三點云數據；

根據所述第三點云數據確定所述目標貨車與地面之間的傾斜角以及所述目標貨車的空間坐標，以得到所述目標貨車的第三位姿信息。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述放貨區域位于所述目標貨車的車廂中；

所述根據所述第二位姿信息，將所述目標貨物放置在所述放貨區域，包括：

在所述機器人根據所述第三位姿信息進入到所述目標貨車的車廂之后，根據所述第二位姿信息，移動至所述放貨區域，并將所述目標貨物放置在所述放貨區域，以使所述機器人將所述目標貨物裝入到所述目標貨車的車廂中。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述放貨區域位于所述目標貨車的外部；

所述根據所述第一位姿信息提取所述目標貨物，包括：

在所述機器人根據所述第三位姿信息進入所述目標貨車的車廂之后，根據所述第一位姿信息提取所述目標貨物；

離開所述目標貨車的車廂，并且向所述放貨區域進行移動，以使所述機器人將所述目標貨物從所述目標貨車中進行卸下。

6.根據權利要求1~5任一所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一感知設備采集的針對目標貨物的第一點云數據，根據所述第一點云數據確定所述目標貨物的第一位姿信息，包括：

獲取所述第一感知設備采集的針對多個貨物的初始點云數據；

對所述初始點云數據執行點云重建操作，生成所述多個貨物的第一點云數據；

對所述多個貨物的第一點云數據執行點云分割操作，以獲取目標貨物對應的第一點云數據；

根據所述目標貨物對應的第一點云數據確定所述目標貨物在地面坐標系下的坐標，并根據所述地面坐標系下的坐標確定所述目標貨物的第一位姿信息。

7.根據權利要求1~5任一所述的方法，其特征在于，所述機器人還包括里程計裝置；

在所述獲取所述第一感知設備采集的針對目標貨物的第一點云數據，根據所述第一點云數據確定所述目標貨物的第一位姿信息之后，所述方法還包括：

獲取通過所述里程計裝置采集的所述機器人的多幀里程信息；

根據每個所述第一點云數據對應的采集時刻以及每幀所述里程信息對應的時間戳，將所述多個第一點云數據與所述多幀里程信息進行匹配；

根據任一所述第一點云數據匹配的第一里程信息以及最新第一點云數據匹配的第一目標里程信息，對所述第一點云數據進行修正。