[發明專利]車輛行駛路網生成方法、裝置、芯片、終端、設備和介質

有效

• 申請號: 202310677525.8
• 申請日: 2023-06-09
• 公開（公告）號: CN116399364B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 趙秉輝;楊清源;高玉
• 申請（專利權）人: 青島慧拓智能機器有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 王越

本申請提供了一種車輛行駛路網生成方法、裝置、芯片、終端、設備和介質，涉及數據處理技術領域。該方法包括：獲取礦區可行駛區域的邊界點集，以及獲取路網規劃參數；識別邊界點集，得到礦區可行駛區域的第一區域邊界線和第二區域邊界線，并確定第一區域邊界線和第二區域邊界線之間的區域寬度；根據路網規劃參數計算道路安全寬度，并將區域寬度與道路安全寬度進行比較，根據比較結果對礦區可行駛區域批量分段，得到不同類型的路段；在不同的路段中，分別根據路網規劃參數生成車道的行駛參考路段和車道邊界段；將各個路段中的行駛參考路段進行連接和平滑處理，得到行駛參考路線，以及將各個路段中的車道邊界段進行連接和平滑處理，得到車道邊界線。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，尤其是涉及到一種車輛行駛路網生成方法、裝置、芯片、終端、設備和介質。

背景技術

露天礦區地形崎嶇，地圖邊界不平滑、不規則，且礦區內無人車輛的可行駛區域是作業區域，沒有固定的行駛路線，車道邊界線也是根據現場情況進行規定。而礦區由于生產作業的原因，地圖邊界時常發生變化，無人車輛的車道邊界線和行駛路網也時常需要進行改變。

露天礦區內無人車輛行駛的路線要求較高，難以人工繪制，制作無人車輛的行駛路網費時費力。而相關技術中采用的路徑規劃方法需要獲取規定的起點和終點，然后通過路徑規劃算法計算得到一條起點和終點之間的路徑。如果可行駛區域面積較小，需規劃的路徑數量較少，人工成本和時間成本就會較低，但是若如露天礦區一般，可行駛區域面積巨大，道路崎嶇不平，需要規劃的路徑數量較多，簡單的使用規定的起點和終點一條條的規劃路徑，費時費力。并且，人工選擇起點和終點，也無法保證選點的位置和點的方向符合要求，給路徑生成帶來一定的難度和不確定性。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種車輛行駛路網生成方法、裝置、芯片、終端、設備和介質，實現了針對不同類型的路段進行路徑自動批量生成。

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛行駛路網生成方法，包括：

獲取礦區可行駛區域的邊界點集，以及獲取路網規劃參數；

識別邊界點集，得到礦區可行駛區域的第一區域邊界線和第二區域邊界線，并確定第一區域邊界線和第二區域邊界線之間的區域寬度；

根據路網規劃參數計算道路安全寬度，并將區域寬度與道路安全寬度進行比較，根據比較結果對礦區可行駛區域批量分段，得到不同類型的路段；

在不同的路段中，分別根據路網規劃參數，生成路段對應的車道的行駛參考路段和車道邊界段；

將各個路段中的行駛參考路段進行連接和平滑處理，得到車道的行駛參考路線，以及將各個路段中的車道邊界段進行連接和平滑處理，得到車道的車道邊界線。

根據本申請實施例的上述方法，還可以具有以下附加技術特征：

在上述技術方案中，可選地，在生成礦區可行駛區域內的車道的行駛參考路線和車道邊界線之后，還包括：

按照預設距離對行駛參考路線分段，得到多個路線段，并對每個路線段進行編號；

將編號后的多個路線段進行存儲。

在上述任一技術方案中，可選地，獲取礦區可行駛區域的邊界點集，具體包括：

若獲取到的邊界點集為多層點集，則將礦區可行駛區域內側的點集作為礦區可行駛區域的邊界點集。

在上述任一技術方案中，可選地，識別邊界點集，得到礦區可行駛區域的第一區域邊界線和第二區域邊界線，具體包括：

在邊界點集中確定連續排列的三個邊界節點，并確定第一個邊界節點與第二個邊界節點構成的第一矢量、第二個邊界節點與第三個邊界節點構成的第二矢量，以及計算第一矢量與第二矢量之間的夾角；