[發明專利]車輛行駛路網生成方法、裝置、芯片、終端、設備和介質

有效

• 申請號: 202310677525.8
• 申請日: 2023-06-09
• 公開（公告）號: CN116399364B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 趙秉輝;楊清源;高玉
• 申請（專利權）人: 青島慧拓智能機器有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 王越

1.一種車輛行駛路網生成方法，其特征在于，包括：

獲取礦區可行駛區域的邊界點集，以及獲取路網規劃參數，所述邊界點集中包括多個邊界節點；

識別所述邊界點集，得到所述礦區可行駛區域的第一區域邊界線和第二區域邊界線，并確定所述第一區域邊界線和所述第二區域邊界線之間的區域寬度；其中，所述識別所述邊界點集，得到所述礦區可行駛區域的第一區域邊界線和第二區域邊界線，具體包括：在所述邊界點集中確定連續排列的三個邊界節點，并確定第一個邊界節點與第二個邊界節點構成的第一矢量、第二個邊界節點與第三個邊界節點構成的第二矢量，以及計算所述第一矢量與所述第二矢量之間的夾角；根據所述夾角與預設閾值的大小關系，將所述邊界點集中的點劃分為兩側，并將兩側的點按照順序排列，以得到所述第一區域邊界線和所述第二區域邊界線；

根據所述路網規劃參數計算道路安全寬度，并將所述區域寬度與所述道路安全寬度進行比較，根據比較結果對所述礦區可行駛區域批量分段，得到不同類型的路段；其中，所述路網規劃參數包括車道最小寬度、單向車道數量、車道方向數、車道邊界線與區域邊界線的第一安全距離閾值、相鄰車道的第二安全距離閾值；所述道路安全寬度包括最小安全寬度、部分安全寬度和完全安全寬度；所述根據所述路網規劃參數計算道路安全寬度，具體包括：根據所述車道最小寬度、所述單向車道數量和所述車道方向數，計算所述最小安全寬度，根據所述最小安全寬度和所述第一安全距離閾值，計算所述部分安全寬度，以及根據所述部分安全寬度和所述第二安全距離閾值，計算所述完全安全寬度；

在不同的所述路段中，分別根據所述路網規劃參數，生成所述路段對應的車道的行駛參考路段和車道邊界段；

將各個所述路段中的行駛參考路段進行連接和平滑處理，得到車道的行駛參考路線，以及將各個所述路段中的車道邊界段進行連接和平滑處理，得到車道的車道邊界線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述生成所述礦區可行駛區域內的車道的行駛參考路線和車道邊界線之后，還包括：

按照預設距離對所述行駛參考路線分段，得到多個路線段，并對每個所述路線段進行編號；

將編號后的多個所述路線段進行存儲。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取礦區可行駛區域的邊界點集，具體包括：

若獲取到的邊界點集為多層點集，則將所述礦區可行駛區域內側的點集作為所述礦區可行駛區域的邊界點集。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

若所述夾角小于或等于所述預設閾值，則確定所述第三個邊界節點與所述第二個邊界節點為同一側，若所述夾角大于所述預設閾值，則確定所述第三個邊界節點與所述第二個邊界節點為不同側。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，

所述路網規劃參數還包括車輛左行右行規則。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述部分安全寬度大于所述最小安全寬度且小于所述完全安全寬度；

其中，所述最小安全寬度=所述車道最小寬度×所述單向車道數量×所述車道方向數；

所述部分安全寬度=所述最小安全寬度+所述第一安全距離閾值×2；

所述完全安全寬度=所述部分安全寬度+所述第二安全距離閾值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述區域寬度與所述道路安全寬度進行比較，根據比較結果對所述礦區可行駛區域批量分段，得到不同類型的路段，具體包括：

若所述比較結果為所述區域寬度大于所述完全安全寬度，則確定所述區域寬度對應的路段為完全安全路段；

若所述比較結果為所述區域寬度小于或等于所述完全安全寬度，且大于所述部分安全寬度，則確定所述區域寬度對應的路段為部分安全路段；

若所述比較結果為所述區域寬度小于或等于所述部分安全寬度，且大于所述最小安全寬度，則確定所述區域寬度對應的路段為最小安全路段；

若所述比較結果為所述區域寬度小于或等于所述最小安全寬度，則確定所述區域寬度對應的路段為非安全路段。