[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310659342.3
• 申請日: 2023-06-06
• 公開（公告）號: CN116403455B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅洋資
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市德賽西威智慧交通技術(shù)有限公司
• 主分類號: G09B19/16
• 分類號: G09B19/16;G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 康歡歡

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法由車輛控制設(shè)備執(zhí)行，包括：

在車載屏幕中顯示練習(xí)項目的點位選擇界面，其中，所述練習(xí)項目包括駕駛員考試科目二中的項目，所述練習(xí)項目中包含多個預(yù)設(shè)點位，所述點位選擇界面中包含所述多個預(yù)設(shè)點位的位置標(biāo)識以及與所述位置標(biāo)識關(guān)聯(lián)的選擇控件；

響應(yīng)于用戶針對目標(biāo)選擇控件的觸發(fā)操作，確定對應(yīng)的目標(biāo)預(yù)設(shè)點位；

根據(jù)車輛的第一狀態(tài)信息和所述目標(biāo)預(yù)設(shè)點位的第二狀態(tài)信息確定目標(biāo)軌跡，其中，所述第一狀態(tài)信息包括車輛起始位置和車輛起始航向角，所述第二狀態(tài)信息包括車輛預(yù)期位置和車輛預(yù)期航向角；

控制所述車輛基于所述目標(biāo)軌跡自動行駛至所述目標(biāo)預(yù)設(shè)點位；

其中，所述根據(jù)車輛的第一狀態(tài)信息和目標(biāo)預(yù)設(shè)點位的第二狀態(tài)信息確定目標(biāo)軌跡，包括：

針對最近確定的目標(biāo)軌跡點確定基于預(yù)設(shè)行進方向的不同預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角度分別對應(yīng)的轉(zhuǎn)向弧線，其中，所述轉(zhuǎn)向弧線為所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角度對應(yīng)的圓形軌跡的部分或全部，且所述轉(zhuǎn)向弧線處于練習(xí)場地范圍內(nèi)，所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角度小于或等于所述車輛的最大轉(zhuǎn)向角度，首個確定的目標(biāo)軌跡點對應(yīng)于所述第一狀態(tài)信息；

在所述轉(zhuǎn)向弧線中搜索新增目標(biāo)軌跡點；

若所述新增目標(biāo)軌跡點對應(yīng)的第三狀態(tài)信息與所述第二狀態(tài)信息的預(yù)估差距小于或等于預(yù)設(shè)差距閾值，則根據(jù)已確定的目標(biāo)軌跡點和所述新增目標(biāo)軌跡點中，相鄰目標(biāo)軌跡點之間的轉(zhuǎn)向弧線的弧線段確定目標(biāo)軌跡，其中，所述第三狀態(tài)信息包括車輛在對應(yīng)的轉(zhuǎn)向弧線上的車輛預(yù)估位置和車輛預(yù)估航向角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述轉(zhuǎn)向弧線中搜索新增目標(biāo)軌跡點之后，還包括：

若所述新增目標(biāo)軌跡點對應(yīng)的第三狀態(tài)信息與所述第二狀態(tài)信息的預(yù)估差距大于所述預(yù)設(shè)差距閾值，則將所述新增目標(biāo)軌跡點確定為最近確定的目標(biāo)軌跡點，并重復(fù)執(zhí)行針對最近確定的目標(biāo)軌跡點確定基于預(yù)設(shè)行進方向的不同預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角度分別對應(yīng)的轉(zhuǎn)向弧線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述轉(zhuǎn)向弧線中搜索新增目標(biāo)軌跡點，包括：

確定所述轉(zhuǎn)向弧線中的各軌跡點分別對應(yīng)的第三狀態(tài)信息與所述第二狀態(tài)信息的候選預(yù)估差距；

將最小候選預(yù)估差距對應(yīng)的軌跡點確定為新增目標(biāo)軌跡點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，預(yù)估差距根據(jù)第一預(yù)估值和第二預(yù)估值的加權(quán)和確定，所述第一預(yù)估值包括車輛預(yù)估位置與車輛預(yù)期位置的距離，所述第二預(yù)估值包括車輛預(yù)估航向角與車輛預(yù)期航向角的角度差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在車載屏幕中顯示練習(xí)項目的點位選擇界面，包括：

響應(yīng)于預(yù)設(shè)界面顯示事件被觸發(fā)，在車載屏幕中顯示練習(xí)項目的點位選擇界面；

其中，所述預(yù)設(shè)界面顯示事件被觸發(fā)，包括以下至少一項：

接收到用戶針對點位選擇界面入口的觸發(fā)操作；

檢測到車輛壓線，其中，所述點位選擇界面中的車輛所在位置的上一個預(yù)設(shè)點位對應(yīng)的選擇控件處于待觸發(fā)狀態(tài)，所述點位選擇界面中顯示有待觸發(fā)確認(rèn)信息，所述用戶針對目標(biāo)選擇控件的觸發(fā)操作包括對所述待觸發(fā)狀態(tài)的確認(rèn)操作；

預(yù)測到車輛無法行駛至車輛所在位置的下一個預(yù)設(shè)點位。