[發明專利]無人機調度方法、裝置、無人機系統和算機設備

在審

• 申請號: 202310654494.4
• 申請日: 2023-06-02
• 公開（公告）號: CN116578120A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 駱杰平;葉洪江;陸海應;王曉聰;何治安;陳創升;肖銘杰;王睿;游亞雄;彭章;原盛宏;鐘仁廣
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周婷婷

本申請涉及一種無人機調度方法、裝置、無人機系統和算機設備。所述方法包括：基于多個無人機的飛行數據，確定各所述無人機的飛行狀態；及基于各所述無人機所處的環境數據，確定各所述無人機所處的環境狀態；基于任務需求、各所述無人機的飛行狀態及所處的環境狀態，確定各所述無人機的飛行任務基于所述飛行任務、各所述無人機的飛行狀態及所處的環境狀態，生成對應的控制指令，以控制各所述無人機執行對應的所述飛行任務。采用本方法能夠動態地進行合理的任務分配與智能控制，根據無人機的狀態和任務需求，生成適當的控制指令，使得多架無人機能夠互相配合適應于不同的環境變化，高效穩定的完成飛行任務。

技術領域

本申請涉及無人機應用領域，特別是涉及一種無人機調度方法、裝置、無人機系統和算機設備。

背景技術

隨著固定機庫移動機庫等推廣部署，無人機運用逐漸步入“無人化”，在現有的多無人機協同調度方法中，仍停留在手動階段。當前的一庫多無人機模式，通?？赏ㄟ^設置不同的通道來控制不同的無人機執行飛行任務。其中，具體的無人機執行飛行任務取決于操作人員的手動安排，調用過程中，使用的具體無人型號以及調度任務屬于組合任務或獨立任務，是否根據局地微氣象，智能終止任務，是否需要其他無人機協助信號延續等等具體任務的安排均需要操作人下達指令，智能化程度低。

針對相關技術中如何對無人機的執行任務進行實時智能調度，目前還沒有提出有效的解決方案。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠對無人機的執行任務進行實時智能調度的無人機調度方法、裝置、無人機系統和算機設備。

第一方面，本申請提供了一種無人機調度方法。所述方法包括：

基于多個無人機的飛行數據，確定各所述無人機的飛行狀態；及基于各所述無人機所處的環境數據，確定各所述無人機所處的環境狀態；

基于任務需求、各所述無人機的飛行狀態及所處的環境狀態，確定各所述無人機的飛行任務；

基于所述飛行任務、各所述無人機的飛行狀態及所處的環境狀態，生成對應的控制指令，以控制各所述無人機執行對應的所述飛行任務。

在其中一個實施例中，所述基于多個無人機的飛行數據，確定各所述無人機的飛行狀態包括：

通過各所述無人機上的傳感器獲取各所述無人機的位置信息、位姿信息、飛行速度信息、設備運行信息、以及設備配置信息；

基于所述位置信息、位姿信息、飛行速度信息、設備運行信息、以及設備配置信息進行飛行狀態評估，確定各所述無人機的飛行狀態。

在其中一個實施例中，所述基于各所述無人機所處的環境數據，確定各所述無人機所處的環境狀態包括：

獲取各所述無人所處環境的地理數據以及氣象數據，基于所述地理數據與氣象數據確定各所述無人機所處的環境狀態。

在其中一個實施例中，所述基于任務需求、各所述無人機的飛行狀態及所處的環境狀態，確定各所述無人機的飛行任務包括：

基于任務需求、各所述無人機的飛行狀態及所處的環境狀態，確定所述任務分配的優先級；

基于所述優先級，確定各所述無人機的飛行任務。

在其中一個實施例中，所述飛行任務包括規劃飛行路線，所述飛行任務由路徑規劃模型利用任務需求、各所述無人機的飛行狀態及所處的環境狀態所確定。

在其中一個實施例中，在所述無人機的飛行狀態和/或所處的環境狀態變化的情況下，所述方法還包括：

基于任務需求、所述無人機變化的飛行狀態和/或所處變化的環境狀態，重新確定所述無人機的飛行任務。

第二方面，本申請還提供了一種無人機調度裝置，所述裝置包括：