[發明專利]車輛緊急避撞控制方法、裝置、設備、介質、系統及車輛

在審

• 申請號: 202310651047.3
• 申請日: 2023-06-02
• 公開（公告）號: CN116513169A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 衣春雷;王鈞楊;王秋
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司;一汽（南京）科技開發有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 王育玉

1.一種車輛緊急避撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

確定車輛行駛道路周圍的障礙物信息；

根據所述障礙物信息，通過車輛的自動緊急制動功能篩選出目標障礙物；

將所述目標障礙物設置為通過車輛的緊急轉向輔助功能篩選出的障礙物；

根據所述目標障礙物，通過車輛的自動緊急制動功能以及車輛的緊急轉向輔助功能輔助駕駛員進行緊急避撞。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息根據車輛上搭載的傳感器采集的信息確定，所述傳感器至少包括激光雷達、毫米波雷達以及攝像裝置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息的確定方式為：

獲取車輛上搭載的傳感器采集的多個感知結果；

將所述多個感知結果進行感知融合得到障礙物信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標障礙物，通過車輛的自動緊急制動功能以及車輛的緊急轉向功能輔助駕駛員進行緊急避撞，包括：

通過車輛的自動緊急制動功能使車輛減速或緊急制動；

通過車輛的緊急轉向輔助功能增大駕駛員撥打方向盤的力矩。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標障礙物，通過車輛的自動緊急制動功能以及車輛的緊急轉向輔助功能輔助駕駛員進行緊急避撞，包括：

根據所述目標障礙物觸發車輛的緊急制動功能；

通過所述緊急制動功能判斷車輛是否存在與所述目標障礙物發生碰撞的風險；

若是，則觸發車輛的緊急轉向輔助功能，以通過所述緊急轉向輔助功能輔助駕駛員進行緊急避撞。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，通過所述緊急轉向輔助功能輔助駕駛員進行緊急避撞，包括：

通過所述緊急轉向輔助功能增大駕駛員撥打方向盤的力矩。

7.一種車輛緊急避撞控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定模塊，用于確定車輛行駛道路周圍的障礙物信息；

篩選模塊，用于根據所述障礙物信息，通過車輛的自動緊急制動功能篩選出目標障礙物；

設置模塊，用于將所述目標障礙物設置為通過車輛的緊急轉向輔助功能篩選出的障礙物；

避撞模塊，用于根據所述目標障礙物，通過車輛的自動緊急制動功能以及車輛的緊急轉向輔助功能輔助駕駛員進行緊急避撞。

8.一種車載控制器，其特征在于，所述車載控制器包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-6中任一項所述的車輛緊急避撞控制方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現權利要求1-6中任一項所述的車輛緊急避撞控制方法。

10.一種車輛緊急避撞控制系統，其特征在于，所述系統包括安裝在車輛上的傳感器、融合器、車載控制器、自動緊急制動子系統以及緊急轉向輔助子系統；

所述傳感器，用于對車輛周圍的障礙物進行感知得到多個感知結果；

所述融合器，用于對所述多個感知結果進行感知融合得到障礙物信息；

所述車載控制器，用于將所述障礙物信息發送至所述自動緊急制動子系統和所述緊急轉向輔助子系統；

所述自動緊急制動子系統，用于根據所述障礙物信息篩選出目標障礙物，并基于所述目標障礙物輔助駕駛員進行縱向緊急避撞；

所述緊急轉向輔助子系統，用于基于所述目標障礙物輔助駕駛員進行橫向緊急避撞。

11.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求10所述的車輛緊急避撞控制系統。