[發(fā)明專利]結(jié)合導(dǎo)航地圖的實時建圖方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310627211.7
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116659525A
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王穎;鄭林飛;和穎;劉以沫
• 申請（專利權(quán)）人: 北京易航遠(yuǎn)智科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/00;G01S17/89
• 代理公司: 北京庚致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11807
• 代理人: 孫敬霞;韓德凱

本公開提供了一種結(jié)合導(dǎo)航地圖的實時建圖方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。本公開實施例中，結(jié)合導(dǎo)航地圖的實時建圖方法包括：獲取車輛的導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)和車輛上激光雷達(dá)采集的點云數(shù)據(jù)；根據(jù)導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)通過編碼模型得到車輛周圍區(qū)域的BEV特征；利用BEV特征通過第一分類模型生成BEV的行駛區(qū)域分類圖，行駛區(qū)域分類圖包含車輛周圍區(qū)域的行駛類別信息；利用BEV特征通過第二分類模型生成BEV的道路結(jié)構(gòu)分類圖，道路結(jié)構(gòu)分類圖包含車輛周圍區(qū)域的道路類別信息。本公開能夠在不使用高精地圖的情況下，結(jié)合導(dǎo)航地圖獲得可直接用于路徑規(guī)劃的實時地圖。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種結(jié)合導(dǎo)航地圖的實時建圖方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

SLAM(Simultaneous?Localization?And?Mapping，同時定位與建圖)技術(shù)在自動駕駛、機(jī)器人等有自主定位需求的領(lǐng)域有著重要應(yīng)用。SLAM技術(shù)最核心的問題是移動裝置(自動駕駛汽車、機(jī)器人等)的位姿估計，建圖是在位姿估計的基礎(chǔ)上依靠諸如雷達(dá)、相機(jī)等傳感器感知環(huán)境并描述記錄的結(jié)果。

高精地圖(High-definition?Maps)技術(shù)是當(dāng)前自動駕駛能夠?qū)崿F(xiàn)并應(yīng)用的重要組成部分。L2+及以上級別的自動駕駛方案都對高精地圖有明確依賴。相比于普通地圖，高精地圖提供了更高精度和更豐富的自動駕駛所需要的信息。高精地圖在普通地圖的基礎(chǔ)上還包括了路燈、護(hù)欄、紅綠燈等更多交通要素，同時提供了精度更高的車道信息和路口信息。高精地圖可以服務(wù)于自動駕駛中的諸如定位、感知、預(yù)測、規(guī)劃和安全等各個功能模塊。從當(dāng)前的自動駕駛發(fā)展?fàn)顩r來看，高精地圖在自動駕駛中發(fā)揮了極其重要的作用。

高精地圖的制作一般分為兩種，一種是專業(yè)集中制圖，另外一種是眾包制圖。專業(yè)集中制圖是通過專業(yè)人員使用專業(yè)的高精度數(shù)據(jù)采集設(shè)備對道路進(jìn)行數(shù)據(jù)采集后加工制圖，專業(yè)集中制圖一般分為四個階段：數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、元素識別和人工驗證；眾包制圖則是通過很多普通設(shè)備和普通人員分別采集然后合并數(shù)據(jù)后構(gòu)建地圖。專業(yè)集中制圖因為對人員和設(shè)備的要求高，所以制圖的成本很高；眾包地圖使用廉價設(shè)備合成地圖，但是地圖的精度相比于專業(yè)制圖的要低很多。因此絕大多數(shù)自動駕駛方案使用的都是專業(yè)集中制圖的高精地圖。

雖然高精地圖在自動駕駛中有很重要的作用，但是因為其構(gòu)建成本高，且因為安全性受到政府法律法規(guī)的限制，所以無法在全部的路段使用。因此，實時的駕駛建圖(Online?Driving?Map，ODM)是一種可探索的方案。實時駕駛建圖不同于傳統(tǒng)SLAM的建圖方案，傳統(tǒng)SLAM地圖是為定位服務(wù)的，所包含的信息一般只是特征點云。實時駕駛建圖則是盡量給車輛提供更多駕駛信息，如車道線、周圍行駛車輛信息、障礙物信息、可行駛區(qū)域、交通燈等。并且因為沒有高精地圖，后續(xù)的路徑規(guī)劃等任務(wù)都需要依賴實時生成的駕駛地圖。目前已有的實時駕駛建圖方案均不能提供足夠可靠且可直接用于規(guī)劃的實時地圖信息，并且依賴于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，受限于激光雷達(dá)的傳感器特性和遮擋等因素其精度和實時性均無法滿足實際需求。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題中的至少一個，本公開提供了一種結(jié)合導(dǎo)航地圖的實時建圖方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種結(jié)合導(dǎo)航地圖的實時建圖方法，包括：

獲取車輛的導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)和車輛上激光雷達(dá)采集的點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)通過編碼模型得到車輛周圍區(qū)域的BEV特征；

利用BEV特征通過第一分類模型生成BEV的行駛區(qū)域分類圖，所述行駛區(qū)域分類圖包含車輛周圍區(qū)域的行駛類別信息；

利用BEV特征通過第二分類模型生成BEV的道路結(jié)構(gòu)分類圖，所述道路結(jié)構(gòu)分類圖包含車輛周圍區(qū)域的道路類別信息。