[發明專利]結合導航地圖的實時建圖方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310627211.7
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116659525A
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 王穎;鄭林飛;和穎;劉以沫
• 申請（專利權）人: 北京易航遠智科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/00;G01S17/89
• 代理公司: 北京庚致知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11807
• 代理人: 孫敬霞;韓德凱

1.一種結合導航地圖的實時建圖方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的導航地圖數據和車輛上激光雷達采集的點云數據；

根據所述導航地圖數據和點云數據通過編碼模型得到車輛周圍區域的BEV特征；

利用BEV特征通過第一分類模型生成BEV的行駛區域分類圖，所述行駛區域分類圖包含車輛周圍區域的行駛類別信息；

利用BEV特征通過第二分類模型生成BEV的道路結構分類圖，所述道路結構分類圖包含車輛周圍區域的道路類別信息。

2.根據權利要求1所述結合導航地圖的實時建圖方法，其特征在于，還包括：將所述車輛的導航地圖數據映射為導航特征圖，所述導航特征圖包含預定時段內車輛各個實時位置對應的預定區域內的路段信息和實時距離信息。

3.根據權利要求2所述結合導航地圖的實時建圖方法，其特征在于，所述導航特征圖中的元素通過鍵值對Key-Value表示，Key-Value中的鍵Key指示路段名稱、值Value指示Key對應的實時距離。

4.根據權利要求1所述結合導航地圖的實時建圖方法，其特征在于，所述方法還包括：預處理所述點云數據并投影以得到點云偽圖數據，所述點云偽圖數據中包含時序偽圖，所述時序偽圖中隱含有所述點云數據的時間信息。

5.根據權利要求4所述結合導航地圖的實時建圖方法，其特征在于，所述時序偽圖通過將點云數據中的各點根據時間指數投影到同一通道來得到。

6.根據權利要求4所述結合導航地圖的實時建圖方法，其特征在于，所述時序偽圖通過如下方式得到：

利用點云數據的時間信息計算點云數據的時間指數；

對點云數據進行處理以將所述時間指數用于點云；

將處理后的點云數據投影映射到一個通道作為時序偽圖。

7.根據權利要求1所述結合導航地圖的實時建圖方法，其特征在于，所述車輛周圍區域包括激光雷達可信可達區域、激光雷達可達邊緣區域、激光雷達不可達區域；

優選地，所述編碼模型采用帶有雙重位置編碼單元的Transformer-Encoder結構，所述雙重位置編碼單元包含用于區分空間序列的第一位置編碼單元和用于區分時間序列的第二位置編碼單元；

優選地，所述第一分類模型的損失函數包括對應激光雷達可達可信區域的第一損失、對應激光雷達邊緣區域的第二損失和對應激光雷達不可達區域的第三損失，所述第一損失、第二損失和第三損失的權重不同；

優選地，所述第二分類模型根據預配置的車道類別字典訓練得到，所述車道類別字典包含預先枚舉的所有車道類別，所述車道類別用于指示車道的類型、位置和/或行車方向。

8.一種結合導航地圖的實時建圖裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取車輛的導航地圖數據和車輛上激光雷達采集的點云數據；

BEV特征模塊，用于根據所述導航地圖數據和點云數據通過編碼模型得到車輛周圍區域的BEV特征；

行駛區域確定模塊，用于利用BEV特征通過第一分類模型生成BEV的行駛區域分類圖，所述行駛區域分類圖包含車輛周圍區域的行駛類別信息；

道路結構確定模塊，用于利用BEV特征通過第二分類模型生成BEV的道路結構分類圖，所述道路結構分類圖包含車輛周圍區域的道路類別信息。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，所述存儲器存儲執行指令；以及

處理器，所述處理器執行所述存儲器存儲的執行指令，使得所述處理器執行權利要求1至7任一項所述結合導航地圖的實時建圖方法。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質中存儲有執行指令，所述執行指令被處理器執行時用于實現權利要求1至7任一項所述結合導航地圖的實時建圖方法。