[發明專利]回轉系統的控制方法、裝置、回轉系統和工程機械

在審

• 申請號: 202310626342.3
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116667706A
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 蔡有師;魏勝杰
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: H02P3/06
• 分類號: H02P3/06;E02F9/20;H02P3/04;H02P1/16
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 尚文文

1.一種回轉系統的控制方法，其特征在于，所述回轉系統包括相連的回轉電機和回轉電機制動器；所述方法包括：

獲取回轉作業停止信號；

基于所述回轉作業停止信號，控制所述回轉電機切換至轉矩控制模式并控制所述回轉電機的轉矩為零，以及，控制所述回轉電機制動器對所述回轉電機進行制動處理。

2.根據權利要求1所述的回轉系統的控制方法，其特征在于，若檢測到所述回轉電機制動器的開關反饋失效，所述控制所述回轉電機制動器對所述回轉電機進行制動處理，包括：

在檢測到與第一時刻間隔的時長達到設定的第一時長后，確定所述回轉電機制動器對所述回轉電機的制動處理完成；其中，所述第一時刻為獲取所述回轉作業停止信號的時刻，所述第一時長為根據所述回轉電機制動器制動的時間標定的時長。

3.根據權利要求1所述的回轉系統的控制方法，其特征在于，還包括：

獲取回轉作業啟動信號；

基于所述回轉作業啟動信號，控制所述回轉電機切換至轉速控制模式，以及，控制所述回轉電機制動器停止對所述回轉電機進行制動處理。

4.根據權利要求3所述的回轉系統的控制方法，其特征在于，若檢測到所述回轉電機制動器的開關反饋失效，所述控制所述回轉電機制動器停止對所述回轉電機進行制動處理，包括：

在檢測到與第二時刻間隔的時長達到設定的第二時長后，確定所述回轉電機制動器停止對所述回轉電機進行制動處理；其中，所述第二時刻為獲取所述回轉作業啟動信號的時刻，所述第二時長為根據所述回轉電機制動器停止制動的時間標定的時長。

5.根據權利要求1所述的回轉系統的控制方法，其特征在于，所述基于所述回轉作業停止信號，控制所述回轉電機切換至轉矩控制模式并控制所述回轉電機的轉矩為零，以及，控制所述回轉電機制動器對所述回轉電機進行制動處理，包括：

基于所述回轉作業停止信號，控制所述回轉電機切換至轉矩控制模式并控制所述回轉電機的轉矩為零；

若檢測到所述回轉電機的轉速小于設定轉速，則控制所述回轉電機制動器對所述回轉電機進行制動處理；其中，所述設定轉速為預先標定的回轉電機停機轉速。

6.根據權利要求5所述的回轉系統的控制方法，其特征在于，還包括：

在檢測到與第一時刻間隔的時長達到設定的第三時長后未獲取到所述回轉電機反饋的轉速信息時，確定所述回轉電機的轉速小于所述設定轉速；所述第一時刻為獲取所述回轉作業停止信號的時刻，所述第三時長為根據所述回轉電機的停機時長標定的時長。

7.根據權利要求1所述的回轉系統的控制方法，所述基于所述回轉作業停止信號，控制所述回轉電機切換至轉矩控制模式并控制所述回轉電機的轉矩為零，以及，控制所述回轉電機制動器對所述回轉電機進行制動處理，包括：

檢測當前所處路面的坡度；

若所述坡度大于設定坡度，則基于所述回轉作業停止信號，控制所述回轉電機切換至轉矩控制模式并控制所述回轉電機的轉矩為零，以及，控制所述回轉電機制動器對所述回轉電機進行制動處理。

8.一種回轉系統的控制裝置，其特征在于，所述回轉系統包括相連的回轉電機和回轉電機制動器；所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取回轉作業停止信號；

制動模塊，用于基于所述回轉作業停止信號，控制所述回轉電機切換至轉矩控制模式并控制所述回轉電機的轉矩為零，以及，控制所述回轉電機制動器對所述回轉電機進行制動處理。

9.一種回轉系統，其特征在于，包括回轉電機、回轉電機制動器和控制設備；

所述回轉電機和所述回轉電機制動器機械連接；

所述控制設備分別與所述回轉電機、所述回轉電機制動器電連接，所述控制設備用于執行權利要求1至7中任一項所述的方法。

10.一種工程機械，其特征在于，包括權利要求9所述的回轉系統。