[發明專利]AGV及其掛載的柔性連接貨架的保護空間計算方法

在審

• 申請號: 202310623062.7
• 申請日: 2023-05-29
• 公開（公告）號: CN116642496A
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 徐周武;任博陽;劉濤
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;B65G1/04
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 郭同義;鄭紅娟

本申請公開了一種AGV及其掛載的柔性連接貨架的保護空間計算方法，該保護空間計算方法首先確定AGV在規劃路徑上占據的第一路徑段，然后，在規劃路徑上，根據預制路徑段信息自第一路徑段反向確定第二路徑段，再將確定的第一路徑段和第二路徑段設定為第一保護路徑段；應理解的，此時，該第一路徑段和第二路徑段至少覆蓋AGV以及其后掛載的柔性連接貨架，并且，兩個路徑段隨AGV沿規劃路徑移動，從而該兩個路徑段可以實時覆蓋AGV和其后掛載的柔性連接貨架；這樣AGV在走弧線時，省卻了對柔性連接貨架彎曲角度的計算，可以方便的計算出AGV和其后掛載的柔性連接貨架的占據空間，防止碰撞。

技術領域

本發明涉及物流技術領域，尤其涉及一種AGV及其掛載的柔性連接貨架的保護空間計算方法。

背景技術

物流系統中，通常會使用AGV(Automated?Guided?Vehicle，自動導引運輸車)載貨，即在AGV后方掛載一個或多個貨架，此時，需要對AGV后方的貨架空間進行計算，以此來控制其它AGV的移動或停車，避免相互碰撞。

現有技術中，可以根據AGV坐標、角度和貨架尺寸信息等，生成矩形空間作為貨架保護空間。

然而，上述方案通常適用于剛性連接的貨架，對于貨架之間、貨架與AGV之間為柔性連接的情況并不適用；其中，剛性連接的貨架中，相鄰貨架之間是不會發生相對轉動的固定連接，而相鄰貨架之間可發生相對轉動的則為柔性連接貨架；例如柔性連接貨架在走弧線時，由于涉及弧線的曲率半徑，此時貨架的位置和角度信息難以獲取，導致AGV后方掛載的柔性連接貨架所占據的弧形空間是難以準確計算的。

發明內容

針對上述技術問題的至少一個方面，本申請實施例提供了一種AGV及其掛載的柔性連接貨架的保護空間計算方法，該保護空間計算方法沿AGV行走的規劃路徑實時確定AGV和其后搭載的柔性連接貨架分別覆蓋的第一路徑段和第二路徑段，并將第一路徑段和第二路徑段設定為第一保護路徑段，從而使該第一保護路徑段沿AGV走過的規劃路徑的路徑段分布，解決了無法計算柔性連接貨架的保護空間的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供一種AGV及其掛載的柔性連接貨架的保護空間計算方法，所述保護空間計算方法應用于驅動AGV沿規劃路徑的行走過程，所述AGV的尾部掛載柔性連接貨架，所述規劃路徑由若干路徑段首尾串聯形成；

其中，所述保護空間計算方法包括：

確定所述AGV在所述規劃路徑上占據的第一路徑段；

根據預制路徑段信息，沿著所述規劃路徑自所述第一路徑段并朝向所述第一路徑段對應行走方向的反向確定第二路徑段；其中，所述預制路徑段信息表示所述柔性連接貨架于所述規劃路徑上占據的所述路徑段的長度；

將所述第一路徑段和所述第二路徑段設定為第一保護路徑段。

在一實施例中，還包括：

根據所述柔性連接貨架的貨架寬度信息，以所述第一保護路徑段為中心線并向兩側延伸形成帶狀的第一保護空間。

在一實施例中，

確定所述AGV在所述規劃路徑上占據的第一路徑段的步驟具體包括：

確定所述AGV在所述第一路徑段上的第一實時位置；

根據預制路徑段信息，沿著所述規劃路徑自所述第一路徑段并朝向所述第一路徑段對應行走方向的反向確定第二路徑段的步驟具體包括：

根據所述預制路徑段信息，沿著所述規劃路徑自所述第一實時位置并朝向所述第一路徑段對應行走方向的反向確定與所述第一實時位置對應的第二實時位置；

將所述第一路徑段和所述第二路徑段設定為第一保護路徑段的步驟具體包括：

將所述第一實時位置和所述第二實時位置之間的路徑段設定為第二保護路徑段。