[發(fā)明專利]AGV及其掛載的柔性連接貨架的保護(hù)空間計算方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202310623062.7 | 申請日： | 2023-05-29 |
| 公開（公告）號： | CN116642496A | 公開（公告）日： | 2023-08-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 徐周武;任博陽;劉濤 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州海康機(jī)器人股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;B65G1/04 |
| 代理公司： | 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018 | 代理人： | 郭同義;鄭紅娟 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | agv 及其 柔性 連接 貨架 保護(hù) 空間 計算方法 | ||
1.一種AGV及其掛載的柔性連接貨架的保護(hù)空間計算方法，其特征在于，所述保護(hù)空間計算方法應(yīng)用于驅(qū)動AGV沿規(guī)劃路徑的行走過程，所述AGV的尾部掛載柔性連接貨架，所述規(guī)劃路徑由若干路徑段首尾串聯(lián)形成；
其中，所述保護(hù)空間計算方法包括：
確定所述AGV在所述規(guī)劃路徑上占據(jù)的第一路徑段；
根據(jù)預(yù)制路徑段信息，沿著所述規(guī)劃路徑自所述第一路徑段并朝向所述第一路徑段對應(yīng)行走方向的反向確定第二路徑段；其中，所述預(yù)制路徑段信息表示所述柔性連接貨架于所述規(guī)劃路徑上占據(jù)的所述路徑段的長度；
將所述第一路徑段和所述第二路徑段設(shè)定為第一保護(hù)路徑段。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護(hù)空間計算方法，其特征在于，還包括：
根據(jù)所述柔性連接貨架的貨架寬度信息，以所述第一保護(hù)路徑段為中心線并向兩側(cè)延伸形成帶狀的第一保護(hù)空間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1、2中任一項(xiàng)所述的保護(hù)空間計算方法，其特征在于，
確定所述AGV在所述規(guī)劃路徑上占據(jù)的第一路徑段的步驟具體包括：
確定所述AGV在所述第一路徑段上的第一實(shí)時位置；
根據(jù)預(yù)制路徑段信息，沿著所述規(guī)劃路徑自所述第一路徑段并朝向所述第一路徑段對應(yīng)行走方向的反向確定第二路徑段的步驟具體包括：
根據(jù)所述預(yù)制路徑段信息，沿著所述規(guī)劃路徑自所述第一實(shí)時位置并朝向所述第一路徑段對應(yīng)行走方向的反向確定與所述第一實(shí)時位置對應(yīng)的第二實(shí)時位置；
將所述第一路徑段和所述第二路徑段設(shè)定為第一保護(hù)路徑段的步驟具體包括：
將所述第一實(shí)時位置和所述第二實(shí)時位置之間的路徑段設(shè)定為第二保護(hù)路徑段。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的保護(hù)空間計算方法，其特征在于，
確定所述AGV在所述第一路徑段上的第一實(shí)時位置的步驟包括：
獲取所述AGV的實(shí)時坐標(biāo)；
根據(jù)所述第一路徑段的第一端點(diǎn)坐標(biāo)、第二端點(diǎn)坐標(biāo)和所述實(shí)時坐標(biāo)確定所述AGV在所述第一路徑段上的所述第一實(shí)時位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護(hù)空間計算方法，其特征在于，所述規(guī)劃路徑包括起點(diǎn)路徑段，所述起點(diǎn)路徑段覆蓋所述規(guī)劃路徑的起點(diǎn)，所述起點(diǎn)路徑段的端點(diǎn)連接有延長路徑段，其中，
在所述第一路徑段為所述起點(diǎn)路徑段的情況下，根據(jù)所述預(yù)制路徑段信息，沿著所述延長路徑段自所述第一路徑段并朝向所述第一路徑段對應(yīng)行走方向的反向確定所述第二路徑段。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護(hù)空間計算方法，其特征在于，還包括：
獲取所述柔性連接貨架的貨架長度信息；
將所述貨架長度信息轉(zhuǎn)化為所述預(yù)制路徑段信息。
7.一種AGV及其掛載的柔性連接貨架的保護(hù)空間計算裝置，其特征在于，所述保護(hù)空間計算裝置應(yīng)用于驅(qū)動AGV沿規(guī)劃路徑的行走過程，所述AGV的尾部掛載柔性連接貨架，所述規(guī)劃路徑由若干路徑段首尾串聯(lián)形成；
其中，所述保護(hù)空間計算裝置包括：
第一確定模塊，用于確定所述AGV在所述規(guī)劃路徑上占據(jù)的第一路徑段；
第三確定模塊，用于根據(jù)預(yù)制路徑段信息，沿著所述規(guī)劃路徑自所述第一路徑段并朝向所述第一路徑段對應(yīng)行走方向的反向確定第二路徑段；其中，所述預(yù)制路徑段信息表示所述柔性連接貨架于所述規(guī)劃路徑上占據(jù)的所述路徑段的長度；
保護(hù)路徑段設(shè)定模塊，用于將所述第一路徑段和所述第二路徑段設(shè)定為第一保護(hù)路徑段。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的保護(hù)空間計算裝置，其特征在于，還包括：
保護(hù)空間設(shè)定模塊，用于根據(jù)所述柔性連接貨架的貨架寬度信息，以所述第一保護(hù)路徑段為中心線并向兩側(cè)延伸形成帶狀的第一保護(hù)空間。
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