[發(fā)明專利]一種風(fēng)電混合驅(qū)動極地科考機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310621817.X
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116620440A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉剛峰;郭樂凡;羅永晟;洪雨晨;魯延文;張學(xué)賀;李長樂;趙杰
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J11/00;B25J5/00;B60T1/14;B62D11/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211
• 代理人: 付宏璇

本發(fā)明提出了一種風(fēng)電混合驅(qū)動極地科考機(jī)器，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。解決現(xiàn)有極地科考機(jī)器人能耗較高、行駛性能較差、沒有對極地天氣進(jìn)行合理利用且采集的樣品容易污染的問題。它包括底盤、轉(zhuǎn)向組件、風(fēng)力驅(qū)動模塊、履齒高度可變式履帶和采樣裝置，底盤包括機(jī)架、前懸架組件和后懸架組件，前懸架組件設(shè)有兩個并對稱布置在機(jī)架的前部兩側(cè)，后懸架組件設(shè)有兩個并對稱布置在機(jī)架的后部兩側(cè)，轉(zhuǎn)向組件用于與前懸架組件配合進(jìn)行立刃剎車和轉(zhuǎn)向控制，履齒高度可變式履帶用于驅(qū)動機(jī)器人行進(jìn)，風(fēng)力驅(qū)動模塊設(shè)置在底盤上端用于風(fēng)動模式下驅(qū)動機(jī)器人行進(jìn)，采樣裝置與底盤相連用于采樣并存儲樣品。它主要用于極地科考采樣。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種風(fēng)電混合驅(qū)動極地科考機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的滑雪機(jī)器人多采用足式結(jié)構(gòu)，采用多自由度多關(guān)節(jié)的仿生形機(jī)械腿，通過雙足或多足布置來連接滑雪板。通過改變各個關(guān)節(jié)的角度模仿人體滑雪動作，進(jìn)行滑雪。

現(xiàn)有的雪地運(yùn)輸設(shè)備，多采用履帶式或雪橇式結(jié)構(gòu)，采用陸地汽車改造，或按照汽車結(jié)構(gòu)改進(jìn)而成。對其轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計，多采用原有的汽車轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，未對雪地的特性進(jìn)行改良。剎車系統(tǒng)設(shè)計也多沿用汽車的剎車設(shè)計，采用安裝在驅(qū)動輪上的盤式、鼓式剎車。

現(xiàn)有設(shè)計中的剎車方式直接運(yùn)用到滑雪機(jī)器人中會導(dǎo)致適應(yīng)性不強(qiáng)的現(xiàn)象出現(xiàn)，同時多關(guān)節(jié)的滑雪機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜故障率高且成本較高。

現(xiàn)有極地科考機(jī)器人能耗較高、行駛性能較差的問題，沒有對極地天氣進(jìn)行合理利用，且采集的樣品容易污染。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種風(fēng)電混合驅(qū)動極地科考機(jī)器人,以解決現(xiàn)有極地科考機(jī)器人能耗較高、行駛性能較差、沒有對極地天氣進(jìn)行合理利用且采集的樣品容易污染的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種風(fēng)電混合驅(qū)動極地科考機(jī)器人，包括底盤、轉(zhuǎn)向組件、風(fēng)力驅(qū)動模塊、履齒高度可變式履帶和采樣裝置，所述底盤包括機(jī)架、前懸架組件和后懸架組件，所述前懸架組件設(shè)有兩個并對稱布置在機(jī)架的前部兩側(cè)，所述后懸架組件設(shè)有兩個并對稱布置在機(jī)架的后部兩側(cè)，所述轉(zhuǎn)向組件設(shè)置在機(jī)架內(nèi)，兩個所述前懸架組件對稱連接在轉(zhuǎn)向組件兩端，所述轉(zhuǎn)向組件用于與前懸架組件配合進(jìn)行立刃剎車和轉(zhuǎn)向控制，每個所述后懸架組件對應(yīng)連接一個履齒高度可變式履帶，所述履齒高度可變式履帶用于驅(qū)動機(jī)器人行進(jìn)，所述風(fēng)力驅(qū)動模塊設(shè)置在底盤上端用于風(fēng)動模式下驅(qū)動機(jī)器人行進(jìn)，所述采樣裝置與底盤相連用于采樣并存儲樣品。

更進(jìn)一步的，所述前懸架組件包括下叉臂、雪橇立軸和上叉臂，所述下叉臂一端與機(jī)架相鉸接、另一端與雪橇立軸相鉸接，所述上叉臂一端與轉(zhuǎn)向組件內(nèi)設(shè)置的上叉臂框架相鉸接、另一端與雪橇立軸相鉸接，所述雪橇立軸下端與雪橇板相連。

更進(jìn)一步的，所述后懸架組件包括后懸架下叉臂、后懸架上叉臂和后懸架減震器，所述后懸架下叉臂一端與機(jī)架相鉸接，所述后懸架上叉臂一端與機(jī)架相鉸接，所述后懸架上叉臂設(shè)置在后懸架下叉臂上方，所述后懸架減震器一端與機(jī)架相鉸接，所述后懸架減震器另一端與后懸架下叉臂相鉸接。