[發明專利]一種風電混合驅動極地科考機器人

在審

• 申請號: 202310621817.X
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116620440A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 劉剛峰;郭樂凡;羅永晟;洪雨晨;魯延文;張學賀;李長樂;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J11/00;B25J5/00;B60T1/14;B62D11/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 付宏璇

1.一種風電混合驅動極地科考機器人，其特征在于：包括底盤(1)、轉向組件(2)、風力驅動模塊(3)、履齒高度可變式履帶(4)和采樣裝置(5)，所述底盤(1)包括機架(11)、前懸架組件(12)和后懸架組件(13)，所述前懸架組件(12)設有兩個并對稱布置在機架(11)的前部兩側，所述后懸架組件(13)設有兩個并對稱布置在機架(11)的后部兩側，所述轉向組件(2)設置在機架(11)內，兩個所述前懸架組件(12)對稱連接在轉向組件(2)兩端，所述轉向組件(2)用于與前懸架組件(12)配合進行立刃剎車和轉向控制，每個所述后懸架組件(13)對應連接一個履齒高度可變式履帶(4)，所述履齒高度可變式履帶(4)用于驅動機器人行進，所述風力驅動模塊(3)設置在底盤(1)上端用于風動模式下驅動機器人行進，所述采樣裝置(5)與底盤(1)相連用于采樣并存儲樣品。

2.根據權利要求1所述的一種風電混合驅動極地科考機器人，其特征在于：所述前懸架組件(12)包括下叉臂(121)、雪橇立軸(122)和上叉臂(123)，所述下叉臂(121)一端與機架(11)相鉸接、另一端與雪橇立軸(122)相鉸接，所述上叉臂(123)一端與轉向組件(2)內設置的上叉臂框架(211)相鉸接、另一端與雪橇立軸(122)相鉸接，所述雪橇立軸(122)下端與雪橇板(125)相連。

3.根據權利要求1所述的一種風電混合驅動極地科考機器人，其特征在于：所述后懸架組件(13)包括后懸架下叉臂(131)、后懸架上叉臂(132)和后懸架減震器(133)，所述后懸架下叉臂(131)一端與機架(11)相鉸接，所述后懸架上叉臂(132)一端與機架(11)相鉸接，所述后懸架上叉臂(132)設置在后懸架下叉臂(131)上方，所述后懸架減震器(133)一端與機架(11)相鉸接，所述后懸架減震器(133)另一端與后懸架下叉臂(131)相鉸接。

4.根據權利要求2所述的一種風電混合驅動極地科考機器人，其特征在于：所述轉向組件(2)還包括轉向驅動組件、橫向滑動架(22)、剎車電機(23)、第二齒輪(26)、第三齒輪(27)、直線驅動組件、第二齒條(212)、第三齒條(213)和轉向連桿(216)，所述轉向驅動組件與機架(11)相連，所述橫向滑動架(22)沿左右方向滑動連接在機架(11)上，所述轉向驅動組件與橫向滑動架(22)相連，所述剎車電機(23)定子固定連接在橫向滑動架(22)上，所述剎車電機(23)轉子上沿軸向間隔布置有第二齒輪(26)和第三齒輪(27)，所述第二齒輪(26)與直線驅動組件相嚙合，所述第二齒條(212)和第三齒條(213)均與第三齒輪(27)相嚙合，所述第二齒條(212)和第三齒條(213)均滑動連接在橫向滑動架(22)上，所述剎車電機(23)轉子轉動時第二齒條(212)和第三齒條(213)相向運動，所述第二齒條(212)遠離剎車電機(23)一端和第三齒條(213)遠離剎車電機(23)一端均鉸接一個轉向連桿(216)，每個轉向連桿(216)遠離剎車電機(23)一端與對應側的雪橇立軸(122)相鉸接，所述上叉臂框架(211)沿前后方向滑動連接在橫向滑動架(22)上，所述上叉臂框架(211)和橫向滑動架(22)均與直線驅動組件相連，所述剎車電機(23)轉動端轉動時通過直線驅動組件帶動上叉臂框架(211)滑動；轉向狀態時，所述剎車電機(23)自鎖，轉向驅動組件運轉用于驅動橫向滑動架(22)和兩側轉向連桿(216)同步運動帶動兩側雪橇板(125)同向動作轉彎；剎車狀態時，所述轉向驅動組件自鎖，剎車電機(23)用于驅動兩側轉向連桿(216)帶動兩側雪橇板(125)向內旋轉剎車。